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公开(公告)号：CN117444991A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311806359.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 南通中远海运船务工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种动态路径规划方法、多机械臂平台结构及相关装置，该动态路径规划方法应用于包括多个机械臂的多机械臂平台，所述动态路径规划方法包括：获取每个所述机械臂于静止状态下的刚度信息，以及获取每个所述机械臂于运动状态下的刚度信息；其中，所述刚度信息包括臂杆刚度和关节刚度；获取当前时刻所述多机械臂平台所在工作场景的实际振动幅度，基于所述实际振动幅度和所述刚度信息确定所述机械臂末端的跟随振动幅度；基于所述工作场景的空间信息和所述跟随振动幅度，确定多个所述机械臂的目标路径。通过上述方式，本申请能够提高机械臂加工的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN117444991B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311806359.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 南通中远海运船务工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种动态路径规划方法、多机械臂平台结构及相关装置，该动态路径规划方法应用于包括多个机械臂的多机械臂平台，所述动态路径规划方法包括：获取每个所述机械臂于静止状态下的刚度信息，以及获取每个所述机械臂于运动状态下的刚度信息；其中，所述刚度信息包括臂杆刚度和关节刚度；获取当前时刻所述多机械臂平台所在工作场景的实际振动幅度，基于所述实际振动幅度和所述刚度信息确定所述机械臂末端的跟随振动幅度；基于所述工作场景的空间信息和所述跟随振动幅度，确定多个所述机械臂的目标路径。通过上述方式，本申请能够提高机械臂加工的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN220945376U
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202420084287.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 南通中远海运船务工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种多机械臂平台结构，该结构包括：承载平台；至少一个基座组，位于所述承载平台上；其中，所述基座组包括第一支撑底座和第二支撑底座；多个第一机械臂，所述第一机械臂包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端与所述第一支撑底座或所述第二支撑底座连接。通过上述结构，本申请能够提高机械臂平台的加工效率。
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