公开(公告)号：CN116433908A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310395630.2

申请日：2023-04-13

Applicant: 南昌工程学院

Inventor： 武文昊 ,  祝志芳 ,  王志远 ,  卢全国 ,  王红州 ,  刘源杰 ,  贺一博 ,  罗平平 ,  何玉灵 ,  李志豪

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/42 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06N3/098

Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于Laplace特征约束的双分支非对称实时语义分割算法，包括以下步骤：步骤10：根据待识别的图像M，搜索相关数据并制作成数据集S；步骤20：对数据集S中的图像进行预处理，包括图像的翻转、旋转、缩放和裁剪；步骤30：搭建神经网络模型框架，包括图像处理模块、特征提取模块、ASSP模块、特征融合模块、Laplace二阶微分特征提取模块、特征细化提取模块和卷积块注意力模块步骤40：训练神经网络模型；步骤50：将待识别的图像M输入到训练好的神经网络模型中，得到识别结果；本发明能够提高图像推理速度的同时减少延迟并提高分割的准确率。

公开(公告)号：CN118392183A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410482880.4

申请日：2024-04-22

Applicant: 江西制造职业技术学院 ,  南昌工程学院

Inventor： 占晓煌 ,  肖健 ,  邹晓晖 ,  吴凡 ,  郑小民 ,  武文昊 ,  李梓维 ,  罗平平 ,  张金金

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于改进A星算法的无人艇路径规划方法，所述方法包括：根据经纬度坐标获取地图图像，对地图图像进行灰度化、二值化、栅格化等处理得到栅格地图；将所述栅格地图中的障碍物区域进行膨胀处理得到环境信息地图；在所述环境地图上确定起点和终点；采用A星算法在所述环境信息地图上规划出无人艇从起点到目标点的初始路径；在所述初始路径的基础上，将初始路径上的共线节点进行剔除，得到二次路径；在二次路径的基础上，从终点开始逆向回溯路径，检查相邻节点之间是否存在障碍物，若无障碍，则将相邻节点相连接，形成最终路径。本发明降低了转向次数，减小了路径长度，节约了无人艇航行的能耗，提高了导航效率。