公开(公告)号：CN106313072A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610887864.9

申请日：2016-10-12

Applicant: 南昌大学

Inventor： 刘国平 ,  胡竹 ,  龚昕蓓 ,  李松 ,  黄繁章 ,  江子奔

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J11/003 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/003

Abstract: 一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人由Kinect感知与上位机处理部分、STM32下位机部分，以及人型机械骨架部分三个部分组成。本发明借助Kinect实现更自然，灵活的控制，人机交互友好；机器人具有实时远程模仿控制功能、示教重现功能、手势控制功能三大功能，功能丰富。通过局域网控制，能实现较大范围的远程控制，运动灵活稳定；采用MAXCON公司的RE系列伺服电机控制机械臂，电机上的行星减速器使其能提供大扭矩输出，稳定带动大且重的机械双臂，电机尾部的编码器获得的角速度信息用于机械臂的闭环控制，结合PID算法使机械臂获得精确稳定的姿态，做出来的动作和操作者的动作更相似；娱乐性更强。

公开(公告)号：CN206263965U

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201621113941.7

申请日：2016-10-12

Applicant: 南昌大学

Inventor： 刘国平 ,  胡竹 ,  龚昕蓓 ,  李松 ,  黄繁章 ,  江子奔

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人由Kinect感知与上位机处理部分、STM32下位机部分，以及人型机械骨架部分三个部分组成。本实用新型借助Kinect实现更自然，灵活的控制，人机交互友好；机器人具有实时远程模仿控制功能、示教重现功能、手势控制功能三大功能，功能丰富。通过局域网控制，能实现较大范围的远程控制，运动灵活稳定；采用MAXCON公司的RE系列伺服电机控制机械臂，电机上的行星减速器使其能提供大扭矩输出，稳定带动大且重的机械双臂，电机尾部的编码器获得的角速度信息用于机械臂的闭环控制，结合PID算法使机械臂获得精确稳定的姿态，做出来的动作和操作者的动作更相似；娱乐性更强。