公开(公告)号：CN112338950A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011011348.2

申请日：2020-09-23

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李小兵 ,  张航崎 ,  金梓缘 ,  郭锦鸿

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种小零件抓取安装机械手，涉及机械手技术领域，其中第一弯型连接杆与十字型连接杆端部转动连接，第二弯型连接杆与十字型连接杆端部转动连接，十字型连接杆一侧固定安装有第二锥齿轮，十字型连接杆上第二锥齿轮的邻侧活动装配有第三锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合；第二弯型连接杆底部通过轴承与电机与第一气缸刚性连接，第二缸体的第二活塞杆穿入手抓中，第二活塞杆的末端与手抓外壳内部的三个手指连接件销钉连接，三个手指连接件再与三个手指销钉连接，手指的中部的节点通过销杆连接在手抓外壳上，第二活塞杆末端、手指连接件和手指形成杠杆式联动，从而提高流水线上的小零件安装效率。

公开(公告)号：CN115303458A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210889408.3

申请日：2022-07-27

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李小兵 ,  张航崎 ,  刘豪 ,  金梓缘 ,  沈常丰 ,  江雄心

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种监测水环境的仿锦鲤机器鱼，包括胸鳍摆动机构、重心调节机构、尾鳍摆动机构，所述重心调节机构位于所述胸鳍摆动机构与所述尾鳍摆动机构之间，所述胸鳍摆动机构包括鱼身、胸鳍、驱动机构，所述驱动机构用以驱动所述胸鳍摆动从而使所述鱼身进行移动，所述重心调节机构通过改变重心法使所述鱼身能够上下倾斜，从而使所述鱼身体实现上下游动，所述尾鳍摆动机构包括鱼尾、摆动机构，所述摆动机构用以驱动所述鱼尾摆动模仿锦鲤转向时尾部的整体摆动。本发明使用了创新的机器鱼模仿机构，结构并不复杂，使用模块化设计，生产成本低，易于加工和批量生产。

公开(公告)号：CN112338950B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202011011348.2

申请日：2020-09-23

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李小兵 ,  张航崎 ,  金梓缘 ,  郭锦鸿

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种小零件抓取安装机械手，涉及机械手技术领域，其中第一弯型连接杆与十字型连接杆端部转动连接，第二弯型连接杆与十字型连接杆端部转动连接，十字型连接杆一侧固定安装有第二锥齿轮，十字型连接杆上第二锥齿轮的邻侧活动装配有第三锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合；第二弯型连接杆底部通过轴承与电机与第一气缸刚性连接，第二缸体的第二活塞杆穿入手抓中，第二活塞杆的末端与手抓外壳内部的三个手指连接件销钉连接，三个手指连接件再与三个手指销钉连接，手指的中部的节点通过销杆连接在手抓外壳上，第二活塞杆末端、手指连接件和手指形成杠杆式联动，从而提高流水线上的小零件安装效率。

公开(公告)号：CN219257662U

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202221999629.8

申请日：2022-07-29

Applicant: 南昌大学

Inventor： 金梓缘 ,  张航崎 ,  刘豪 ,  沈常丰 ,  李小兵

IPC: B63H1/36

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生机器鱼胸鳍结构，包括胸鳍、主电机、锥齿轮组、曲柄滑块机构、丝杆螺母机构，所述主电机的输出轴连接有第一锥齿轮，所述锥齿轮组设置为两组，所述丝杆螺母机构设置在所述主电机的左右两侧，所述丝杆螺母机构与所述锥齿轮组通过滑块连接，所述曲柄滑块机构与所述锥齿轮组连接，所述胸鳍设置为两组，两组所述胸鳍位于所述基座的左右两侧，所述胸鳍通过转轴、不完全齿轮与所述曲柄滑块机构连接。本实用新型一方面可以为机器鱼提供动力，另一方使机器鱼适应瞬时转向的场合，应用本实用新型的技术方案，能够解决现有技术中电机频繁换向和仿生胸鳍摆动角度精确控制与机构简单不能兼得的技术问题。

公开(公告)号：CN219096954U

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202221994295.5

申请日：2022-07-29

Applicant: 南昌大学

Inventor： 刘豪 ,  金梓缘 ,  张航崎 ,  沈常丰 ,  李小兵

IPC: B63H1/36

Abstract: 本实用新型公开了一种仿锦鲤机理机器鱼，包括机器鱼装置本体，所述机器鱼装置本体包括胸鳍摆动机构、重心调节机构、鱼尾摆动机构、底板，所述胸鳍摆动机构设置在所述底板的两侧，所述重心调节机构设置在所述底板的上表面，所述鱼尾摆动机构设置在所述底板的右端；所述胸鳍摆动机构用以驱动胸鳍摆动从而使所述机器鱼装置本体进行移动；所述重心调节机构通过改变重心法使所述机器鱼装置本体能够上下倾斜，从而使所述机器鱼装置本体体实现上下游动；所述鱼尾摆动机构用以驱动尾鳍的摆动为所述机器鱼装置本体的前进增加动力。本实用新型使用了创新的机器鱼模仿机构，结构简单，使用模块化设计，生产成本低，易于加工和批量生产。