公开(公告)号：CN109328639A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811254915.X

申请日：2018-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李小兵 ,  计运卓 ,  李聪聪 ,  陈敏 ,  林鑫 ,  杜逸民

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明涉及水果采摘领域，具体涉及一种钩取传送式水果采摘器，包括采摘头部、伸缩控制装置以及支撑装置，所述采摘头部、所述伸缩控制装置均与主杆固定连接，所述支撑装置通过主支撑杆与所述主杆相连；利用采摘头部上两个固定在带轮上的钩爪随同带轮转动将树上的水果果柄钩入采摘器内，经过高速电机驱动下的小圆锯片将果柄切断并传送到采摘头部末端，整个采摘操作可通过操控操作手柄的间距来控制采摘头部的前进与后退以及调节操作手柄的的转动来控制采摘头部的高低，实现对采摘头部的全方位控制。解决了现有水果采摘器抓取准确率低、且易破坏果实表面，无法进行连续采摘等问题。

公开(公告)号：CN109328639B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN201811254915.X

申请日：2018-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李小兵 ,  计运卓 ,  李聪聪 ,  陈敏 ,  林鑫 ,  杜逸民

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明涉及水果采摘领域，具体涉及一种钩取传送式水果采摘器，包括采摘头部、伸缩控制装置以及支撑装置，所述采摘头部、所述伸缩控制装置均与主杆固定连接，所述支撑装置通过主支撑杆与所述主杆相连；利用采摘头部上两个固定在带轮上的钩爪随同带轮转动将树上的水果果柄钩入采摘器内，经过高速电机驱动下的小圆锯片将果柄切断并传送到采摘头部末端，整个采摘操作可通过操控操作手柄的间距来控制采摘头部的前进与后退以及调节操作手柄的的转动来控制采摘头部的高低，实现对采摘头部的全方位控制。解决了现有水果采摘器抓取准确率低、且易破坏果实表面，无法进行连续采摘等问题。

公开(公告)号：CN209546344U

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201821744394.1

申请日：2018-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李聪聪 ,  计运卓 ,  李小兵 ,  林鑫 ,  杜逸民 ,  陈敏

IPC: A01D46/253

Abstract: 本实用新型涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种荔枝采摘装置，包括剪切装置、伸缩装置，所述剪切装置通过连接板与所述伸缩装置相连，所述剪切装置包括导入块、圆形切片以及电机，所述导入块包含两块方块拼接而成，且呈中心对称；两块所述方块前端均呈弧形；所述圆形切片固定于所述收集块的上方，所述电机的输出轴与所述圆形切片转动连接；所述伸缩装置包括伸缩杆及螺纹锁紧体，所述伸缩杆包括两根直径不同的空心杆，两根所述空心杆通过所述螺纹锁紧体相连；通过两个方块前端弯曲方向相同的两个弧形面，可将荔枝的树枝引入方块开口处，可提升荔枝的抓取率；通过电机带动圆形切片转动将荔枝果柄割断，完成荔枝的采摘。

公开(公告)号：CN209449251U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201821980416.4

申请日：2018-11-28

Applicant: 南昌大学

Inventor： 计运卓 ,  李聪聪 ,  李小兵 ,  陈敏 ,  林鑫 ,  杜逸民

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开一种水果采摘末端执行器，涉及水果采摘机械领域，包括基板、以及位于所述基板上方的高速电机；所述基板的下端设置有小圆锯片，所述小圆锯片与所述高速电机的动力输出轴转动连接；所述基板的下方一端固定设置有主带轮，所述主带轮通过低速电机驱动，所述低速电机设置在远离所述高速电机的所述基板上方一端；所述基板的下方另一端设置有从带轮，所述从带轮可通过所述主带轮带动转动；所述从带轮的轮轴上固定设置有S型钩爪；通过低速电机带动两主带轮转动继而带动与其相连的两从带轮上的钩爪缓慢转动，对待采摘的水果进行精确的抓取，再通过高速电机带动小圆锯片高速转动快速切断果柄，实现水果的采摘。

公开(公告)号：CN209449248U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201821744928.0

申请日：2018-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 计运卓 ,  李聪聪 ,  李小兵 ,  陈敏 ,  林鑫 ,  杜逸民 ,  石志新

IPC: A01D46/00

Abstract: 本实用新型涉及水果采摘领域，具体涉及一种钩取传送式水果采摘器，包括采摘头部、伸缩控制装置以及支撑装置，所述采摘头部、所述伸缩控制装置均与主杆固定连接，所述支撑装置通过主支撑杆与所述主杆相连；利用采摘头部上两个固定在带轮上的钩爪随同带轮转动将树上的水果果柄钩入采摘器内，经过高速电机驱动下的小圆锯片将果柄切断并传送到采摘头部末端，整个采摘操作可通过操控操作手柄的间距来控制采摘头部的前进与后退以及调节操作手柄的的转动来控制采摘头部的高低，实现对采摘头部的全方位控制。解决了现有水果采摘器抓取准确率低、且易破坏果实表面，无法进行连续采摘等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209964661U

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201821765133.8

申请日：2018-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 计运卓 ,  林鑫 ,  李小兵 ,  李聪聪 ,  杜逸民 ,  余桂英

IPC: A01D46/00

Abstract: 本实用新型涉及水果采摘领域，具体涉及一种升降式水果采摘器，包括剪切装置、传送装置、收集装置，所述剪切装置包括舵机、剪刀，所述剪刀的刀柄固定在所述舵机上；所述传送装置包括滑槽、滚轮、皮带、电机；所述滑槽固定设置在所述X型材的侧面；所述滚轮包括上滚轮和下滚轮；所述皮带连接在上滚轮和下滚轮之间，所述电机与下滚轮转动连接；所述滑槽上设置有滑块，所述滑块固定连接在所述皮带上；所述收集装置包括收集袋，所述收集袋的一端固定在所述滑块上；通过采用舵机远程控制剪刀的闭合和使用滑块皮带相结合的传送系统带动收集器向上移动到水果下方接收水果后再下降到最低处取出水果，可满足连续采摘，且采摘效率高。

公开(公告)号：CN209449256U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201821979975.3

申请日：2018-11-28

Applicant: 南昌大学

Inventor： 林鑫 ,  计运卓 ,  李小兵 ,  李聪聪 ,  陈敏 ,  杜逸民

IPC: A01D46/253

Abstract: 本实用新型公开一种水果采摘末端执行器，涉及水果采摘机械领域，包括导入体、切割装置以及支撑装置；所述导入体包括第一导入块、第二导入块，所述第一导入块的前端设置有第一楔形面；所述第二导入块的前端设置有第二楔形面；所述第一楔形面与所述第二楔形面可形成V字型半封闭区域；所述切割装置包括小圆锯片、电机，所述小圆锯片与所述电机的动力输出轴转动连接；所述支撑装置包括主杆和套环，所述主杆的上端与所述套环转动旋紧连接；通过两个带有楔形面的导入块前端将水果的树枝引入到导入体中，准确的抓取水果；再通过电机带动的小圆锯片的转动割断果柄，实现水果的采摘，且不破坏水果的表面。