公开(公告)号：CN108535755B

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN201810042416.8

申请日：2018-01-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 郭杭 ,  王凯龙 ,  李文斌 ,  余敏 ,  熊剑

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及导航定位技术领域，具体涉及一种基于MEMS的GNSS/IMU车载实时组合导航定位方法，其过程为：利用IMU在当前时刻及前一相邻时刻输出信息及GNSS的当前时刻输出信息，进行动态初始对准；利用前后两相邻时刻的IMU信息进行捷联解算，经卡尔曼预测得到该时刻的协方差矩阵；满足时间条件触发融合解算，利用当前时刻IMU和GNSS分别对应的UTC时间求得GNSS延时偏差dt，推算GNSS在当前IMU时刻的信息；进行卡尔曼滤波更新，反馈状态误差量修正导航信息，循环解算。本发明采用低成本的MEMS IMU，并消除了GNSS延时输出误差，提高了定位精度，实现了一种实时的车载组合导航定位方法。

公开(公告)号：CN108535755A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810042416.8

申请日：2018-01-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 郭杭 ,  王凯龙 ,  李文斌 ,  余敏 ,  熊剑

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及导航定位技术领域，具体涉及一种基于MEMS的GNSS/IMU车载实时组合导航定位方法，其过程为：利用IMU在当前时刻及前一相邻时刻输出信息及GNSS的当前时刻输出信息，进行动态初始对准；利用前后两相邻时刻的IMU信息进行捷联解算，经卡尔曼预测得到该时刻的协方差矩阵；满足时间条件触发融合解算，利用当前时刻IMU和GNSS分别对应的UTC时间求得GNSS延时偏差dt，推算GNSS在当前IMU时刻的信息；进行卡尔曼滤波更新，反馈状态误差量修正导航信息，循环解算。本发明采用低成本的MEMS IMU，并消除了GNSS延时输出误差，提高了定位精度，实现了一种实时的车载组合导航定位方法。