-
公开(公告)号：CN116380068A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310225563.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法，包括1）获取八叉树地图信息，发布给路径规划节点；2）调整当前地图深度，并在当前深度下运用改进相邻节点搜索策略在八叉树地图中进行路径规划，得到路径Tl；3）根据变分辨率阈值从第一次规划出的的路径中选取第二次路径规划的终点，并从该路径中删除起始点到二次路径规划终点之间的路径点，再次调整当前地图深度，进行较高分辨率下的第二次路径规划，得到路径Th；4）将获得的路径Tl与路径Th进行拼接，得到一条近距离较高分辨率且远距离较低分辨率的多分辨路径T。本发明方法能够大幅提高算法的运行速度，相比现有算法可以更快的生成适合移动机器人行驶的安全路径。
Search Results
1
records
(took 0.014 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
