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公开(公告)号：CN108932736B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201810539585.2
申请日：2018-05-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种二维激光雷达点云数据处理方法，通过激光雷达扫描采集环境数据，进行点云数据预处理，将以激光雷达为坐标点的极坐标系转换为机器人位姿校准时使用的直角坐标系，然后采用区域分割、特征提取、点云分割、二维激光雷达和摄像头融合检测算法实现对环境信息的有效检测识别，利用摄像头的孔针模型与激光雷达进行三维坐标融合，使机器人根据偏差校准自身位姿。本发明同时公开了一种动态机器人位姿校准的方法，采用摄像头作为辅助检测传感器，融合激光雷达获取机器人实时位姿状态；与期望位姿状态进行比较，获得校准系统的调节量，并不断进行校准，直到激光雷达检测到的机器人位姿与期望位姿的偏差量小于某一阈值，则完成整个闭环位姿校准过程。
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公开(公告)号：CN108394493A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810356731.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62H3/00
Abstract: 本发明公开了一种垂直伸缩式自行车停放装置，包括有折叠机构、动力机构和支撑固定机构；折叠机构包括有滑块、至少两个折弯件、若干个钢丝绳和若干个滑轮，折弯件均包括有折叠滑槽，折弯件的尺寸依次减少且相互间嵌入折叠滑槽内；动力机构包括有氮气弹簧、液压装置、外壳、齿轮组件、同步带轮、同步带和棘轮装置，氮气弹簧和外壳均设置在最大的折弯件上，氮气弹簧通过液压装置连接齿轮组件；支撑固定机构设置在滑块上，支撑固定机构用于支撑和固定自行车。本发明可实现自行车的垂直升降停放，充分利用了城市有效的空余面积，节约了土地资源，且减轻了自行车停放脏乱的问题。
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公开(公告)号：CN108394493B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201810356731.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62H3/00
Abstract: 本发明公开了一种垂直伸缩式自行车停放装置，包括有折叠机构、动力机构和支撑固定机构；折叠机构包括有滑块、至少两个折弯件、若干个钢丝绳和若干个滑轮，折弯件均包括有折叠滑槽，折弯件的尺寸依次减少且相互间嵌入折叠滑槽内；动力机构包括有氮气弹簧、液压装置、外壳、齿轮组件、同步带轮、同步带和棘轮装置，氮气弹簧和外壳均设置在最大的折弯件上，氮气弹簧通过液压装置连接齿轮组件；支撑固定机构设置在滑块上，支撑固定机构用于支撑和固定自行车。本发明可实现自行车的垂直升降停放，充分利用了城市有效的空余面积，节约了土地资源，且减轻了自行车停放脏乱的问题。
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公开(公告)号：CN108932736A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810539585.2
申请日：2018-05-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种二维激光雷达点云数据处理方法，通过激光雷达扫描采集环境数据，进行点云数据预处理，将以激光雷达为坐标点的极坐标系转换为机器人位姿校准时使用的直角坐标系，然后采用区域分割、特征提取、点云分割、二维激光雷达和摄像头融合检测算法实现对环境信息的有效检测识别，利用摄像头的孔针模型与激光雷达进行三维坐标融合，使机器人根据偏差校准自身位姿。本发明同时公开了一种动态机器人位姿校准的方法，采用摄像头作为辅助检测传感器，融合激光雷达获取机器人实时位姿状态；与期望位姿状态进行比较，获得校准系统的调节量，并不断进行校准，直到激光雷达检测到的机器人位姿与期望位姿的偏差量小于某一阈值，则完成整个闭环位姿校准过程。
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公开(公告)号：CN208376932U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820564125.0
申请日：2018-04-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62H3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种垂直伸缩式自行车停放装置，包括有折叠机构、动力机构和支撑固定机构；折叠机构包括有滑块、至少两个折弯件、若干个钢丝绳和若干个滑轮，折弯件均包括有折叠滑槽，折弯件的尺寸依次减少且相互间嵌入折叠滑槽内；动力机构包括有氮气弹簧、液压装置、外壳、齿轮组件、同步带轮、同步带和棘轮装置，氮气弹簧和外壳均设置在最大的折弯件上，氮气弹簧通过液压装置连接齿轮组件；支撑固定机构设置在滑块上，支撑固定机构用于支撑和固定自行车。本实用新型可实现自行车的垂直升降停放，充分利用了城市有效的空余面积，节约了土地资源，且减轻了自行车停放脏乱的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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