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公开(公告)号：CN116512298A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310605589.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人变胞灵巧手，包括手掌模块与多个手指模块，手指模块包括指背单元、指腹单元与手指驱动单元，指背单元与指腹单元层叠设置，指腹单元的柔性大于指背单元的柔性，手指驱动单元用于驱动指背牵引丝与指腹牵引丝收放，以使手指模块朝向指腹单元弯曲或背向指腹单元舒展。执行抓取任务时，指腹单元与待抓取物的贴合度较高，能够适应待抓取物的形状，指腹单元与指背单元采用软硬结合的方式，指背单元为手指模块的提供一定程度的硬性支撑，指腹单元的柔性好，便于手指模块朝向指腹单元弯曲，符合人体手指只能朝向掌心弯曲的特性，使手指模块同时具备一定的刚性与柔性，满足不同抓取环境下对机械手刚度与柔度的需求。
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