公开(公告)号：CN120004159A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510473999.X

申请日：2025-04-16

Applicant: 南开大学 ,  徐州重型机械有限公司

Inventor： 方勇纯 ,  赵祎明 ,  柴君飞 ,  卢彪 ,  李立晶 ,  宋秋雨

IPC: B66C23/60 ,  B66C13/22 ,  B66C23/88

Abstract: 本发明涉及欠驱动系统的自动控制技术领域，提供一种保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法及系统，该方法包括构建桅杆式起重机的线性运动学模型并开展模型变换，得到用于轨迹规划的状态空间模型；求解有驱动状态子模型和无驱动状态子模型所涉及矩阵指数的解析解；通过零阶保持法进行离散化，获得离散模型，通过矩阵指数的解析解计算离散模型的参数矩阵；构建预测模型和误差模型；将状态约束转化为输入约束，选取代价函数构建二次规划；求解二次规划的最优解，根据最优解构建桅杆式起重机的在线轨迹。本发明实现货物精准吊运的同时，保障起重机作业时的状态约束，大大增强了桅杆式起重机在吊装运输过程中的安全性。

公开(公告)号：CN119660583A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411947076.5

申请日：2024-12-27

Applicant: 徐州重型机械有限公司

Inventor： 柴君飞 ,  李立晶 ,  宋秋雨 ,  刘剑波

IPC: B66C13/48 ,  B66C13/16 ,  B66C15/00

Abstract: 本发明公开了起重机路径规划技术领域的一种起重机的动作控制方法与系统，旨在解决轨迹弯折较多、实际路径较长，而且没有考虑到误差控制、缺乏规划路径转换为控制手段的技术问题。其包括：获取逆运动学模型、起点信息和终点信息，逆运动学模型根据起点信息和终点信息生成规划路径；根据规划路径控制不同动作部件的输入电流；获取不同动作部件对应的工作反馈信息，根据工作反馈信息生成实际路径，根据实际路径与规划路径之间的误差实时对输入电流进行误差补偿。本申请提供的起重机的动作控制系统，基于逆运动学模型生成统一协调各个动作部件的规划路径，实时根据实际路径与规划路径之间的误差进行修正，减少起重机实际的吊运路径中的弯折与长度。