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公开(公告)号：CN104616292A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510021985.0
申请日：2015-01-19
Applicant: 南开大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于全局单应矩阵的单目视觉测量方法。本发明提出了一种图像平面与所观测地面之间的全局单应矩阵标定方法，从而获得图像平面与整个场景平面之间的一一映射关系。首先，将标定板放置于地面不同位置处，获得多个标定板与对应图像平面直接的局部单应矩阵，然后将多个局部单应矩阵进行信息融合，从而得到全局意义上的映射关系，即全局单应矩阵。同时，本发明对关联高度信息的单应矩阵进行了标定，从而能够对任意已知高度的待测平面进行视觉测量。本发明无需摄像机内参数，且标定精度较高。标定结果成功地应用于室内移动机器人位姿测量。对比实验结果表明，在整个摄像机视野范围内，相比局部单应矩阵的标定方法，本发明具有更高的视觉测量精度。
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公开(公告)号：CN104616292B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510021985.0
申请日：2015-01-19
Applicant: 南开大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种基于全局单应矩阵的单目视觉测量方法。本发明提出了一种图像平面与所观测地面之间的全局单应矩阵标定方法，从而获得图像平面与整个场景平面之间的一一映射关系。首先，将标定板放置于地面不同位置处，获得多个标定板与对应图像平面直接的局部单应矩阵，然后将多个局部单应矩阵进行信息融合，从而得到全局意义上的映射关系，即全局单应矩阵。同时，本发明对关联高度信息的单应矩阵进行了标定，从而能够对任意已知高度的待测平面进行视觉测量。本发明无需摄像机内参数，且标定精度较高。标定结果成功地应用于室内移动机器人位姿测量。对比实验结果表明，在整个摄像机视野范围内，相比局部单应矩阵的标定方法，本发明具有更高的视觉测量精度。
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公开(公告)号：CN102693543B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210159132.X
申请日：2012-05-21
Applicant: 南开大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种室外环境下变焦云台摄像机全自动标定方法。针对室外环境下变焦云台摄像机，提出一种全自动且高精度的标定算法。首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦参数模型。对于前者，通过设立多个参考点，建立多倍变焦情况下的变焦转换模型；然后基于单应矩阵回溯技术，得到全局参考点与多组已选定变焦参数下变焦模型的转换关系，并在此基础上对缩放系数与变焦中心等参数进行曲线拟合。对于后者，利用旋转角度信息对定焦参数模型进行在线标定。由于将变焦中心与主点位置作为独立变量分别进行标定，确保了模型的完整性与准确性；且多参考点方法较好解决了变焦情况下特征匹配点过少问题，提高了标定精度。实验结果表明了本发明具有良好的性能。
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公开(公告)号：CN102693543A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210159132.X
申请日：2012-05-21
Applicant: 南开大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种室外环境下变焦云台摄像机全自动标定方法。针对室外环境下变焦云台摄像机，提出一种全自动且高精度的标定算法。首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦参数模型。对于前者，通过设立多个参考点，建立多倍变焦情况下的变焦转换模型；然后基于单应矩阵回溯技术，得到全局参考点与多组已选定变焦参数下变焦模型的转换关系，并在此基础上对缩放系数与变焦中心等参数进行曲线拟合。对于后者，利用旋转角度信息对定焦参数模型进行在线标定。由于将变焦中心与主点位置作为独立变量分别进行标定，确保了模型的完整性与准确性；且多参考点方法较好解决了变焦情况下特征匹配点过少问题，提高了标定精度。实验结果表明了本发明具有良好的性能。
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