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公开(公告)号：CN119229134B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411255347.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及三维点云特征提取技术领域，公开了基于特征分离和聚合的旋转不变点云特征提取方法，包括对点云图进行分组，获得点组及其各个点云的坐标，根据各个点云在原坐标系中的坐标，通过主成分分析法，获得各个点云在局部坐标系中的坐标；基于各个点云在局部坐标系中的坐标，通过多层感知分别对每组点组进行形状特征提取，得到各点云的形状特征；基于各个点云在局部坐标系中的坐标，计算各点云的姿态特征；将各点云的形状特征和姿态特征通过多层感知机和最大池化操作，获得各点云的高维度的形状特征和姿态特征；通过特征融合网络对各点云的高维度的形状特征和姿态特征进行融合，得到各个点云的融合后特征。准确、高效的提取点云特征。
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公开(公告)号：CN118657835A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411139228.9
申请日：2024-08-20
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及机器人抓取技术领域，公开了机器人抓取点检测方法、系统、介质、设备及程序产品。所述机器人抓取点检测方法包括：将包含待抓取物体的深度图像转换为正方体体素图；基于正方体体素图，通过抓取检测模型，进行抓取点检测；其中，抓取检测模型为并列分支神经网络结构，包括自编码器和自调节编码器；自编码器对正方体体素图进行处理，生成夹持器手指间宽度、夹持器位姿和若干抓取点；由若干层三维卷积组成的自调节编码器，对正方体体素图进行处理，生成调节因子，调节因子用于对若干抓取点进行局部关联调节，调节每个抓取点得分。缩小了预测抓取点得分与实际抓取成功率之间的差距，提高了抓取的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119229134A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411255347.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及三维点云特征提取技术领域，公开了基于特征分离和聚合的旋转不变点云特征提取方法，包括对点云图进行分组，获得点组及其各个点云的坐标，根据各个点云在原坐标系中的坐标，通过主成分分析法，获得各个点云在局部坐标系中的坐标；基于各个点云在局部坐标系中的坐标，通过多层感知分别对每组点组进行形状特征提取，得到各点云的形状特征；基于各个点云在局部坐标系中的坐标，计算各点云的姿态特征；将各点云的形状特征和姿态特征通过多层感知机和最大池化操作，获得各点云的高维度的形状特征和姿态特征；通过特征融合网络对各点云的高维度的形状特征和姿态特征进行融合，得到各个点云的融合后特征。准确、高效的提取点云特征。
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公开(公告)号：CN118657835B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411139228.9
申请日：2024-08-20
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及机器人抓取技术领域，公开了机器人抓取点检测方法、系统、介质、设备及程序产品。所述机器人抓取点检测方法包括：将包含待抓取物体的深度图像转换为正方体体素图；基于正方体体素图，通过抓取检测模型，进行抓取点检测；其中，抓取检测模型为并列分支神经网络结构，包括自编码器和自调节编码器；自编码器对正方体体素图进行处理，生成夹持器手指间宽度、夹持器位姿和若干抓取点；由若干层三维卷积组成的自调节编码器，对正方体体素图进行处理，生成调节因子，调节因子用于对若干抓取点进行局部关联调节，调节每个抓取点得分。缩小了预测抓取点得分与实际抓取成功率之间的差距，提高了抓取的安全性和可靠性。
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