公开(公告)号：CN118657835B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411139228.9

申请日：2024-08-20

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  于杭 ,  赵振杰

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/045 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人抓取技术领域，公开了机器人抓取点检测方法、系统、介质、设备及程序产品。所述机器人抓取点检测方法包括：将包含待抓取物体的深度图像转换为正方体体素图；基于正方体体素图，通过抓取检测模型，进行抓取点检测；其中，抓取检测模型为并列分支神经网络结构，包括自编码器和自调节编码器；自编码器对正方体体素图进行处理，生成夹持器手指间宽度、夹持器位姿和若干抓取点；由若干层三维卷积组成的自调节编码器，对正方体体素图进行处理，生成调节因子，调节因子用于对若干抓取点进行局部关联调节，调节每个抓取点得分。缩小了预测抓取点得分与实际抓取成功率之间的差距，提高了抓取的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN118657835A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202411139228.9

申请日：2024-08-20

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  于杭 ,  赵振杰

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/045 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人抓取技术领域，公开了机器人抓取点检测方法、系统、介质、设备及程序产品。所述机器人抓取点检测方法包括：将包含待抓取物体的深度图像转换为正方体体素图；基于正方体体素图，通过抓取检测模型，进行抓取点检测；其中，抓取检测模型为并列分支神经网络结构，包括自编码器和自调节编码器；自编码器对正方体体素图进行处理，生成夹持器手指间宽度、夹持器位姿和若干抓取点；由若干层三维卷积组成的自调节编码器，对正方体体素图进行处理，生成调节因子，调节因子用于对若干抓取点进行局部关联调节，调节每个抓取点得分。缩小了预测抓取点得分与实际抓取成功率之间的差距，提高了抓取的安全性和可靠性。