公开(公告)号：CN113305879A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110384674.6

申请日：2021-04-09

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙宁 ,  梁定坤 ,  方勇纯 ,  陈轶珩

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本公开提供了一种基于关节角度和肌肉长度测量的机器人控制系统及方法，包括测量模块和控制模块；测量模块用于获取机器人关节的角度数据和气动肌肉的气压数据，将角度数据和气压数据输入最终动力学模型获取气动肌肉长度变化信息，所述最终动力学模型建立过程包括，基于几何结构建立角度转化长度模型，获得气动肌肉长度和气压的对应关系并结合上述角度转化长度模型，化简得到最终动力学模型；控制模块利用气动肌肉长度变化信息作为状态变量的反馈值，调节机器人的控制气压值和电压值；能够获取高精度的气动肌肉长度的变化数据。

公开(公告)号：CN113305879B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202110384674.6

申请日：2021-04-09

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙宁 ,  梁定坤 ,  方勇纯 ,  陈轶珩

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本公开提供了一种基于关节角度和肌肉长度测量的机器人控制系统及方法，包括测量模块和控制模块；测量模块用于获取机器人关节的角度数据和气动肌肉的气压数据，将角度数据和气压数据输入最终动力学模型获取气动肌肉长度变化信息，所述最终动力学模型建立过程包括，基于几何结构建立角度转化长度模型，获得气动肌肉长度和气压的对应关系并结合上述角度转化长度模型，化简得到最终动力学模型；控制模块利用气动肌肉长度变化信息作为状态变量的反馈值，调节机器人的控制气压值和电压值；能够获取高精度的气动肌肉长度的变化数据。