公开(公告)号：CN110143280A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910456350.1

申请日：2019-05-29

Applicant: 南开大学

Inventor： 方勇纯 ,  李友朋 ,  钱辰

IPC: B64C33/02

Abstract: 一种基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，包括上底座和下底座，上底座上安装有8520空心杯电机、驱动齿轮、双联齿轮和带曲柄齿轮；下底座上安装有第一连杆、Z形左/右连杆、第三连杆和第四连杆，第四连杆的另一端上固定有翅翼前缘主轴。除电机、支撑柱、齿轮、轴承、铜轴套、T形针、齿轮碳杆轴和齿轮钢轴外，其余零件均使用树脂或尼龙材料通过3D打印方式获得，质量非常轻便，为设计质量30g以下且运动灵活的扑翼无人飞行器提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。通过二级齿轮减速将电机的高转速转换为驱动扑翼扑动的合适速度，并通过双摇杆机构，来增大扑动幅值，最终可以达到接近145°的扑动幅值。

公开(公告)号：CN110143280B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN201910456350.1

申请日：2019-05-29

Applicant: 南开大学

Inventor： 方勇纯 ,  李友朋 ,  钱辰

IPC: B64C33/02

Abstract: 一种基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，包括上底座和下底座，上底座上安装有8520空心杯电机、驱动齿轮、双联齿轮和带曲柄齿轮；下底座上安装有第一连杆、Z形左/右连杆、第三连杆和第四连杆，第四连杆的另一端上固定有翅翼前缘主轴。除电机、支撑柱、齿轮、轴承、铜轴套、T形针、齿轮碳杆轴和齿轮钢轴外，其余零件均使用树脂或尼龙材料通过3D打印方式获得，质量非常轻便，为设计质量30g以下且运动灵活的扑翼无人飞行器提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。通过二级齿轮减速将电机的高转速转换为驱动扑翼扑动的合适速度，并通过双摇杆机构，来增大扑动幅值，最终可以达到接近145°的扑动幅值。

公开(公告)号：CN110641696A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201911040942.1

申请日：2019-10-30

Applicant: 南开大学

Inventor： 方勇纯 ,  李友朋 ,  钱辰

IPC: B64C33/00 ,  B64C9/00

Abstract: 一种基于翅翼变形的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的控制机构，包括直线舵机、旋转舵机、直线舵机座、旋转舵机底座、翼关节、舵机拉杆、半圆柱形紧固件、旋转舵机摇臂、翼根碳杆、翼关节主轴碳杆、旋转舵机控制碳杆等零部件；主体零件均使用树脂或尼龙材料通过3D打印加工方式获得，质量非常轻便；利用两个直线舵机和一个旋转舵机，较好地实现了对俯仰(pitch)、滚转(roll)和偏航(yaw)3个自由度的全姿态控制；在实现全姿态控制的基础上，通过结构优化设计，产生了较大的俯仰、滚转和偏航的控制角度，对于控制样机在悬停飞行状态下的姿态具有非常重要的意义，也为后续设计轻质、紧凑的扑翼样机提供了基础。