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公开(公告)号：CN112173950A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011199314.0
申请日：2020-11-01
Applicant: 天津港(集团)有限公司 , 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 , 南开大学
Abstract: 一种可调式集装箱门式起重机吊具扭转抑制方法及装置。所述装置包括安装在吊具上架主结构上的两组吊具上架滑轮支撑结构，通过各支撑结构上设置的两套吊具滑轮装配轴系安装的两个吊具上架滑轮，以及吊具上架滑轮支撑结构上设置的可调式防出绳护栏与调整紧固组件。本发明采用对吊具上架滑轮装配结构进行机械改造的方法，通过调整上架滑轮两侧主轴上的环形套筒的长度，改善卷筒四根悬挂绳受力不均状况，从而抑制吊具下降或起升过程往复扭转的影响，将扭摆幅度减小至可正常着箱的范围，消除吊具往复扭转现象对集装箱堆码作业过程的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118560599A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311500004.1
申请日：2023-11-12
Applicant: 南开大学 , 杭州锐沃机器人科技有限公司
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式机器人，可以实现腿部结构前后摆动与内外摆动，且由于腿部结构本身具有展开或收拢的能力，从而能够实现诸如前跨、前移、侧跨、侧移、转向、轮动速进等各种腿部动作，功能全面，且适用于平地、多障碍地、单独台阶、连续台阶、单侧斜坡地等各类地形条件，适应性广。本申请的主要结构包括主机、动力源、一对展收轮腿组件及两个旋转自由度限定组件，展收轮腿组件包括四连杆机构、腿部展收关节及驱动轮组件，旋转自由度限定组件包括驱动腿部展收关节前后摆动的前后摆动关节及驱动前后摆动关节内外摆动的内外摆动关节，前后摆动关节向内摆动时，驱动轮组件靠近竖直对称面，前后摆动关节向外摆动时，驱动轮组件远离竖直对称面。
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公开(公告)号：CN113942934B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111311080.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法。针对集装箱桥式起重机运送过程的定位和防摇任务，本发明提出一种基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法。首先生成速度参考轨迹，以确保小车/吊绳准确地到达设定位置。在此基础上，引入适当的反馈项，对轨迹进行在线优化，使集装箱在不利条件下也能充分抑制摇摆。设计的轨迹不含负载质量，不需大量的计算资源，只需少量传感器进行反馈，便于实际应用。本方法不仅得到了基于李雅普诺夫方法的严格稳定性分析的保证，而且其有效性在实际集装箱桥式起重机系统上也得到了充分证明。
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公开(公告)号：CN113942934A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111311080.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法。针对集装箱桥式起重机运送过程的定位和防摇任务，本发明提出一种基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法。首先生成速度参考轨迹，以确保小车/吊绳准确地到达设定位置。在此基础上，引入适当的反馈项，对轨迹进行在线优化，使集装箱在不利条件下也能充分抑制摇摆。设计的轨迹不含负载质量，不需大量的计算资源，只需少量传感器进行反馈，便于实际应用。本方法不仅得到了基于李雅普诺夫方法的严格稳定性分析的保证，而且其有效性在实际集装箱桥式起重机系统上也得到了充分证明。
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公开(公告)号：CN221214314U
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202322377667.0
申请日：2023-09-03
Applicant: 南开大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人腿部结构及机器人，结合了轮式机器人与腿足式机器人的优点，且在此基础上，采用了更为灵活的轮腿式方案，能够实现更多的动作，以适应不同的地形环境和用途。本申请的主要结构包括第一转动关节、与第一转动关节连接的第二转动关节、与第二转动关节连接的第三转动关节、与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构及设置在机器人腿四连杆机构末端的驱动轮组件；所述第一转动关节，用于驱动第二转动关节、与第二转动关节连接的第三转动关节及与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构整体转动，所述第二转动关节，用于驱动第三转动关节及与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构整体转动。
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公开(公告)号：CN213771014U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202022476846.6
申请日：2020-11-01
Applicant: 天津港(集团)有限公司 , 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 , 南开大学
Abstract: 一种可调式集装箱门式起重机吊具扭转抑制装置。所述装置包括安装在吊具上架主结构上的两组吊具上架滑轮支撑结构，通过各支撑结构上设置的两套吊具滑轮装配轴系安装的两个吊具上架滑轮，以及吊具上架滑轮支撑结构上设置的可调式防出绳护栏与调整紧固组件。本实用新型采用对吊具上架滑轮装配结构进行机械改造的方法，通过调整上架滑轮两侧主轴上的环形套筒的长度，改善卷筒四根悬挂绳受力不均状况，从而抑制吊具下降或起升过程往复扭转的影响，将扭摆幅度减小至可正常着箱的范围，消除吊具往复扭转现象对集装箱堆码作业过程的干扰。
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