公开(公告)号：CN117506880A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311490168.0

申请日：2023-11-09

Applicant: 南开大学 ,  南开大学深圳研究院

Inventor： 杨桐 ,  樊昌达 ,  孙宁 ,  吴庆祥 ,  方勇纯

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开的一种拮抗作用下三自由度气动肌肉机械臂装置及控制系统，装置中的外支撑与转轴连接，转轴还与第一气动肌肉的第二端和第二气动肌肉的第二端连接，限位件与转轴连接，第一平衡杆件通过第三连接轴与限位件连接，第一平衡杆件的两端分别与第三气动肌肉的第二端和第四气动肌肉的第二端连接，第二平衡杆件与第一平衡杆件连接，第二平衡杆件的两端分别与第五气动肌肉的第二端和第六气动肌肉的第二端连接，第一平衡杆件与第三连接轴相垂直；机械手与第二平衡杆件连接。通过六根气动肌肉能够实现机械手绕第三连接轴、转轴轴向和第一平衡杆件单独旋转或复合旋转，且运动自然柔顺，整体结构简单易于实现。