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公开(公告)号：CN108453706B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201810320697.9
申请日：2018-04-09
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明属于机器人装置技术领域，更具体地，涉及一种外肢体辅助作业机械臂。该外肢体辅助作业机械臂采用类似人体外肢体的结构进行设计，包括至少一个单机械臂。所述单机械臂包括依次连接的支架、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和末端执行器；所述支架固定于移动搬运装置上，第一机械臂与支架垂直转动连接，第二机械臂与第一机械臂水平转动连接，所述第三机械臂与第二机械臂水平转动连接，所述第四机械臂与第三机械臂垂直转动连接，所述第四机械臂与末端执行器固定连接。末端执行器采用曲柄滑块装置，能够用于夹紧形状不规则的货物。
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公开(公告)号：CN108453706A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810320697.9
申请日：2018-04-09
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明属于机器人装置技术领域，更具体地，涉及一种外肢体辅助作业机械臂。该外肢体辅助作业机械臂采用类似人体外肢体的结构进行设计，包括至少一个单机械臂。所述单机械臂包括依次连接的支架、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和末端执行器；所述支架固定于移动搬运装置上，第一机械臂与支架垂直转动连接，第二机械臂与第一机械臂水平转动连接，所述第三机械臂与第二机械臂水平转动连接，所述第四机械臂与第三机械臂垂直转动连接，所述第四机械臂与末端执行器固定连接。末端执行器采用曲柄滑块装置，能够用于夹紧形状不规则的货物。
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