公开(公告)号：CN101803952A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN201010118050.1

申请日：2010-03-05

Applicant: 南开大学

Inventor： 张建勋 ,  高杰 ,  黄凯 ,  廖干洲 ,  宋银灏 ,  张娜 ,  刘曙光

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/56

Abstract: CT图像导航脊柱微创手术机器人运动控制系统。本发明是针对现有脊柱微创手术机器人的高精度手术定位，其中所述的微创手术机器人的主体结构(详见2008101531765号专利申请)为一个拥有三个平动自由度和两个旋转自由度，以及一个进针自由度的用于脊柱微创手术的机器人。运动控制系统主要由以下部分构成：1台用于控制、管理、规划的计算机(上位机)，1个运动控制器，5个相互独立的步进电机驱动器，以及一条连接以上所有部分，用于各部分之间通讯的CAN总线。该系统可根据手术进针路径，自动、快速、准确地将机器人末端手术工具对准病灶部位，从而辅助医师快速实施手术。该运动控制系统可将机器人末端手术工具的定位精度控制在1毫米以内。