公开(公告)号：CN117058245A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310890900.7

申请日：2023-07-20

Applicant: 南开大学

Inventor： 卢彪 ,  刘忠岩 ,  张婧 ,  方勇纯

IPC: G06T7/80 ,  B66C13/16 ,  G01C1/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/30

Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的桥式起重机负载摆角检测方法，涉及计算机视觉的技术领域，采用计算机视觉方法实现了负载摆角的非接触式测量。本发明使用安装在负载上的红外矩形光源作为标记，并使用工业摄像机进行检测。特别的，在工业相机上安装红外滤光片来让捕捉的特征更加明显。为了提高检测的准确性和实时性，采用色彩分离与矩形轮廓检测相结合的方法对标记物进行快速识别。然后利用摄像机集合，根据识别结果计算出摆动角度。本发明方法能快速识别标记点，并能准确计算出负载摆角。特别的是，该方法具有较强的独立性和抗干扰能力，非常适用于桥式起重机系统。

公开(公告)号：CN118560599A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202311500004.1

申请日：2023-11-12

Applicant: 南开大学 ,  杭州锐沃机器人科技有限公司

Inventor： 卢彪 ,  曹海昕 ,  陈万楷 ,  江微杰 ,  刘忠岩

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮腿式机器人，可以实现腿部结构前后摆动与内外摆动，且由于腿部结构本身具有展开或收拢的能力，从而能够实现诸如前跨、前移、侧跨、侧移、转向、轮动速进等各种腿部动作，功能全面，且适用于平地、多障碍地、单独台阶、连续台阶、单侧斜坡地等各类地形条件，适应性广。本申请的主要结构包括主机、动力源、一对展收轮腿组件及两个旋转自由度限定组件，展收轮腿组件包括四连杆机构、腿部展收关节及驱动轮组件，旋转自由度限定组件包括驱动腿部展收关节前后摆动的前后摆动关节及驱动前后摆动关节内外摆动的内外摆动关节，前后摆动关节向内摆动时，驱动轮组件靠近竖直对称面，前后摆动关节向外摆动时，驱动轮组件远离竖直对称面。

公开(公告)号：CN221272552U

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202322283721.5

申请日：2023-08-23

Applicant: 南开大学 ,  杭州锐沃机器人科技有限公司

Inventor： 卢彪 ,  刘忠岩 ,  陈万楷 ,  江微杰 ,  幸星海

IPC: B60K7/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种轮毂电机及机器人轮腿，将带动驱动轮的电机以及电机驱动板等结构全部集成在了驱动轮之上，从而极大地节省了主机上的安装空间，让轮腿式机器人整体布局的合理性得到明显提升。本申请的主要结构包括机壳、电机定子、电机转子及电机驱动板，机壳包括转侧壳部及定侧壳部，转侧壳部与定侧壳部转动连接；转侧壳部包括与所述驱动轮连接的转侧套筒部，驱动轮的转动中心线与转侧壳部的转动中心线重合，定侧壳部具有定子安装环腔，电机定子处在定子安装环腔内，电机定子内具有中心内容腔，电机转子包括输出轴、转子本体及辐条组，转子本体套设在电机定子外，所述电机驱动板处在中心内容腔内。