公开(公告)号：CN119871103A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510048640.8

申请日：2025-01-13

Applicant: 南开大学

Inventor： 刘吉栋 ,  孙雷 ,  刘景泰 ,  胡梁博 ,  李灿 ,  周璐 ,  林万彪

IPC: B24B1/00 ,  B24B49/16 ,  B24B51/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本申请公开了一种气动磨削设备的预定义时间预设性能鲁棒力控方法，该方法为：基于第一作用力与第二作用力之间的关联关系，确定期望力信号；基于期望力信号作为率相关逆迟滞模型的输入，以获得率相关逆迟滞模型输出的期望气压；基于期望气压，结合实用预定义时间扰动观测器，构造实用预定义时间控制器；利用实用预定义时间控制器，控制比例调压阀的开度，以使得第一作用力满足第一作用力的期望值。该方法能够在期望力信号的频率发生变化时，仍然能实现满意的力控精度，且可以在人为指定的时间内对外部扰动实现准确的观测，提高力控的鲁棒性，以及可以在人为指定的时间内令气压跟踪误差收敛到指定进度，提高力控的控制精度以及响应速度。

公开(公告)号：CN115781507B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202211510251.5

申请日：2022-11-29

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙雷 ,  李致远 ,  吴海涛 ,  刘吉栋 ,  秦岩丁 ,  孙宁

IPC: B24B41/04

Abstract: 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器的高精度柔顺打磨系统，包括：弹性组件的第一端用于连接与被加工件接触的磨头；柔顺组件与弹性组件的第二端连接，并向弹性组件提供大小可调的压力，弹性组件的弹性件能够产生朝向柔顺组件的弹性形变；电容式位移传感器用于获取弹性组件的弹性形变；控制系统根据弹性组件产生的弹性形变调节柔顺组件施加给弹性组件的压力，直至磨头与被加工件之间的实际接触力达到目标接触力。通过实时获取电容式位移传感器检测的弹性件的位移，不断调整磨头与被加工工件之间的接触力，以使实际检测值不断接近预存储的目标接触力，实现了闭环控制。采用电容式位移传感器具有精度高、响应速度快的块的特点。

公开(公告)号：CN115781507A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211510251.5

申请日：2022-11-29

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙雷 ,  李致远 ,  吴海涛 ,  刘吉栋 ,  秦岩丁 ,  孙宁

IPC: B24B41/04

Abstract: 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器的高精度柔顺打磨系统，包括：弹性组件的第一端用于连接与被加工件接触的磨头；柔顺组件与弹性组件的第二端连接，并向弹性组件提供大小可调的压力，弹性组件的弹性件能够产生朝向柔顺组件的弹性形变；电容式位移传感器用于获取弹性组件的弹性形变；控制系统根据弹性组件产生的弹性形变调节柔顺组件施加给弹性组件的压力，直至磨头与被加工件之间的实际接触力达到目标接触力。通过实时获取电容式位移传感器检测的弹性件的位移，不断调整磨头与被加工工件之间的接触力，以使实际检测值不断接近预存储的目标接触力，实现了闭环控制。采用电容式位移传感器具有精度高、响应速度快的块的特点。