公开(公告)号：CN114848150A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210479981.7

申请日：2022-05-05

Applicant: 南开大学

Inventor： 党宇 ,  韩建达 ,  陈杰

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 一种模块化气动软体穿刺手术机器人，它包含安装件、伸缩模块和多个姿态模块；所述伸缩模块包含伸缩软体、活动轨和固定轨；活动轨可滑动地设置在固定轨上，活动轨用于固定穿刺针，活动轨与固定轨之间固定有伸缩软体，所述伸缩软体的内部设置有阶梯式环形腔，阶梯式环形腔连接一根穿过固定轨的通气管；相邻两个姿态模块串接在一起，首部和尾部的姿态模块分别与安装件和固定轨相连，每个姿态模块中部具有中心通道，每个姿态模块在气压作用下可产生弯曲和偏转。本发明结构简单、体型较小、具有多自由度，而且能够满足磁共振兼容性要求。

公开(公告)号：CN114886566A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210514661.0

申请日：2022-05-12

Applicant: 南开大学

Inventor： 党宇 ,  韩建达 ,  张静宇 ,  陈杰

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 一种核磁兼容的穿刺手术折纸机器人，它包含无磁材料制成的基座、释电绳、驱动组件和M个折纸模块，每个所述折纸模块的横截面为六边形，折纸模块展开后为矩形纸板，矩形纸板上具有多个直线折痕，沿矩形纸板宽度方向平行设置的多个直线折痕为谷线，与谷线斜交的多个直线折痕为山线，山线分为两组，在长度方向上，两组山线交角呈120度分布，且矩形纸板上排布有六列绳孔，每列绳孔折叠后形成通道。本发明具有长度可变、质量轻、灵活性好的优点，无磁材料满足核磁兼容性。