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公开(公告)号：CN106188367A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201511001479.1
申请日：2015-12-29
Applicant: 南开大学
IPC: C08F212/08 , C08F212/36 , C08F2/44 , C08F2/20 , C08K9/04 , C08K7/24 , C08J9/28 , B01J20/26 , B01J20/28 , B01J20/30 , C02F1/28
CPC classification number: C08F212/08 , B01J20/261 , B01J20/28011 , C02F1/285 , C08J9/28 , C08J2325/08 , C08K7/24 , C08K9/04 , C08K2201/004 , C08K2201/011 , C08F212/36 , C08F2/44 , C08F2/20
Abstract: 本发明涉及一种利用原位聚合法将综合修饰后的碳纳米管(CNTs)掺入到以苯乙烯二乙烯苯为单体进而发生聚合反应生成导电树脂的方法。所述的碳纳米管占单体的质量百分比为0.1%~15%。其制备方法是以苯乙烯为单体、二乙烯苯为交联剂，甲苯作致孔剂，偶氮二异丁腈或过氧化二苯甲酰作引发剂，聚乙烯醇等作分散剂，在悬浮聚合过程中原位加入不同比例的碳纳米管，得到一种导电吸附树脂。该导电树脂可用于吸附、电脱附领域，可以避免使用传统树脂吸附脱附工艺所需的大量酸碱或有机溶剂，在水处理应用领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109341707B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201811462297.8
申请日：2018-12-03
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种未知环境下移动机器人三维地图构建方法。针对室内未知三维环境的地图构建问题，提出一种将信息增益引导局部探索策略和全局边界探索策略相结合的多探索策略方法。首先构建移动机器人自主探索和三维地图构建系统框架，包括地图构建模块和探索决策规划控制模块。其次，基于香农信息论建立信息增益引导决策模型，并设计了一种应用于多步探索动作评价的信息增益目标函数计算。最后，利用离线的局部运动轨迹构造局部探索策略，并结合信息增益引导全局边界探索策略实现了一种多策略探索方法，两种策略在探索过程中根据三维地图的实时构建情况动态切换。实验结果表明本发明在快速构建三维地图的同时保证了地图构建的完整性。
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公开(公告)号：CN106188367B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201511001479.1
申请日：2015-12-29
Applicant: 南开大学
IPC: C08F212/08 , C08F212/36 , C08F2/44 , C08F2/20 , C08K9/04 , C08K7/24 , C08J9/28 , B01J20/26 , B01J20/28 , B01J20/30 , C02F1/28
Abstract: 本发明涉及一种利用原位聚合法将综合修饰后的碳纳米管(CNTs)掺入到以苯乙烯二乙烯苯为单体进而发生聚合反应生成导电树脂的方法。所述的碳纳米管占单体的质量百分比为0.1%~15%。其制备方法是以苯乙烯为单体、二乙烯苯为交联剂，甲苯作致孔剂，偶氮二异丁腈或过氧化二苯甲酰作引发剂，聚乙烯醇等作分散剂，在悬浮聚合过程中原位加入不同比例的碳纳米管，得到一种导电吸附树脂。该导电树脂可用于吸附、电脱附领域，可以避免使用传统树脂吸附脱附工艺所需的大量酸碱或有机溶剂，在水处理应用领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109341707A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811462297.8
申请日：2018-12-03
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种未知环境下移动机器人三维地图构建方法。针对室内未知三维环境的地图构建问题，提出一种将信息增益引导局部探索策略和全局边界探索策略相结合的多探索策略方法。首先构建移动机器人自主探索和三维地图构建系统框架，包括地图构建模块和探索决策规划控制模块。其次，基于香农信息论建立信息增益引导决策模型，并设计了一种应用于多步探索动作评价的信息增益目标函数计算。最后，利用离线的局部运动轨迹构造局部探索策略，并结合信息增益引导全局边界探索策略实现了一种多策略探索方法，两种策略在探索过程中根据三维地图的实时构建情况动态切换。实验结果表明本发明在快速构建三维地图的同时保证了地图构建的完整性。
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