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公开(公告)号：CN112857379B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110086610.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了定位与地图构建技术领域的一种基于改进的Gmapping‑SLAM地图更新方法及系统，可以根据环境特点自适应调整粒子数目，在复杂环境中增加粒子数，从而保证构建地图的精准度；而在简单环境下减少粒子数，以此保证运行速度，优化资源利用率。包括：采集机器人周边的环境信息，对机器人及其周边的物体进行定位；以采集到的环境信息为输入，运行改进的Gmapping算法，包括：根据环境信息中的点云波动量调整采样所需的粒子数；确定点云波动量与粒子数的线性关系，使粒子数以线性的方式随着环境复杂程度的变化而变化，实现地图更新。
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公开(公告)号：CN111277307B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010069963.2
申请日：2020-01-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04B7/0426 , H04B7/0452 , H04B7/0456 , H04W72/04 , H04W72/08 , H04W52/26
Abstract: 本发明揭示了一种有限反馈欠秩信道时MU‑MIMO系统的资源分配方法，包括如下步骤：S1、建立MU‑MIMO系统模型，分析处于富散射环境和非富散射环境下的用户容量上限和等效信道状况；S2、推导有限反馈欠秩情况下的预编码矩阵,推导用户容量与SINR之和间的关系；S3、以同时实现最大化能量效率和最大化有效吞吐量为目标、建立双目标优化问题模型；S4、求解双目标优化问题，通过功率分配和用户选择实现系统能量效率和有效吞吐量的双目标优化。本发明的方法能够在保证精细QoS要求的前提下，同时实现对系统吞吐量和能量效率的优化。
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公开(公告)号：CN111277307A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010069963.2
申请日：2020-01-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04B7/0426 , H04B7/0452 , H04B7/0456 , H04W72/04 , H04W72/08 , H04W52/26
Abstract: 本发明揭示了一种有限反馈欠秩信道时MU-MIMO系统的资源分配方法，包括如下步骤：S1、建立MU-MIMO系统模型，分析处于富散射环境和非富散射环境下的用户容量上限和等效信道状况；S2、推导有限反馈欠秩情况下的预编码矩阵,推导用户容量与SINR之和间的关系；S3、以同时实现最大化能量效率和最大化有效吞吐量为目标、建立双目标优化问题模型；S4、求解双目标优化问题，通过功率分配和用户选择实现系统能量效率和有效吞吐量的双目标优化。本发明的方法能够在保证精细QoS要求的前提下，同时实现对系统吞吐量和能量效率的优化。
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公开(公告)号：CN112857379A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110086610.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了定位与地图构建技术领域的一种基于改进的Gmapping‑SLAM地图更新方法及系统，可以根据环境特点自适应调整粒子数目，在复杂环境中增加粒子数，从而保证构建地图的精准度；而在简单环境下减少粒子数，以此保证运行速度，优化资源利用率。包括：采集机器人周边的环境信息，对机器人及其周边的物体进行定位；以采集到的环境信息为输入，运行改进的Gmapping算法，包括：根据环境信息中的点云波动量调整采样所需的粒子数；确定点云波动量与粒子数的线性关系，使粒子数以线性的方式随着环境复杂程度的变化而变化，实现地图更新。
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