公开(公告)号：CN115476360B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202211143209.4

申请日：2022-09-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈盛 ,  涂中 ,  徐国政 ,  金船航 ,  高翔

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/16 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/22 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于异构体映射的串联机器人人机示教控制方法及装置，其方法包括：获取示教者示教动作的示教信息；通过改进K‑means算法获取示教信息的关键帧序列；基于示教信息的关键帧序列通过预构建的空间映射将每个关键帧对应的人体关节点三维坐标转换为人体重构关节点三维坐标；通过齐次坐标变换将每个人体重构关节点三维坐标转换为串联机器人坐标系下的三维坐标；将每个串联机器人坐标系下的三维坐标作为串联机器人的机器重构关节点三维坐标点的目标点；基于每个目标点通过并行CCD控制方法控制串联机器人完成示教动作；本发明能够有效改善机器人示教运动的通用性和简洁性，为进一步推广机器人的普及应用提供了有力的手段。

公开(公告)号：CN115476360A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211143209.4

申请日：2022-09-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈盛 ,  涂中 ,  徐国政 ,  金船航 ,  高翔

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/16 ,  G06K9/62 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于异构体映射的串联机器人人机示教控制方法及装置，其方法包括：获取示教者示教动作的示教信息；通过改进K‑means算法获取示教信息的关键帧序列；基于示教信息的关键帧序列通过预构建的空间映射将每个关键帧对应的人体关节点三维坐标转换为人体重构关节点三维坐标；通过齐次坐标变换将每个人体重构关节点三维坐标转换为串联机器人坐标系下的三维坐标；将每个串联机器人坐标系下的三维坐标作为串联机器人的机器重构关节点三维坐标点的目标点；基于每个目标点通过并行CCD控制方法控制串联机器人完成示教动作；本发明能够有效改善机器人示教运动的通用性和简洁性，为进一步推广机器人的普及应用提供了有力的手段。