公开(公告)号：CN113885548A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111261119.0

申请日：2021-10-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  范昕 ,  耿硕聪 ,  舒周 ,  岳东 ,  张腾飞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多四旋翼无人机输出约束状态一致博弈控制器，将N个含输出约束的四旋翼无人机视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用系统转换技术和ADP技术设计具有输出约束的状态一致博弈控制器，使得含扰动的跟随四旋翼无人机跟踪领导者的状态轨迹。本发明考虑到四旋翼无人机飞行姿态中角度的限制，通过系统转换技术，将含输出约束的多四旋翼无人机姿态控制系统转化为无约束系统；借助ADP技术和博弈方法，设计的输出约束状态一致博弈控制器不仅使四旋翼无人机姿态控制系统稳定，且满足输出约束的要求，同时使得转换后系统的性能指标达到近似最优。

公开(公告)号：CN113885548B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202111261119.0

申请日：2021-10-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  范昕 ,  耿硕聪 ,  舒周 ,  岳东 ,  张腾飞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多四旋翼无人机输出约束状态一致博弈控制器，将N个含输出约束的四旋翼无人机视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用系统转换技术和ADP技术设计具有输出约束的状态一致博弈控制器，使得含扰动的跟随四旋翼无人机跟踪领导者的状态轨迹。本发明考虑到四旋翼无人机飞行姿态中角度的限制，通过系统转换技术，将含输出约束的多四旋翼无人机姿态控制系统转化为无约束系统；借助ADP技术和博弈方法，设计的输出约束状态一致博弈控制器不仅使四旋翼无人机姿态控制系统稳定，且满足输出约束的要求，同时使得转换后系统的性能指标达到近似最优。