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公开(公告)号：CN113311831B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110521950.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于无线信号强度变化的多机器人路径冲突解决方法，各分布式机器人先不考虑与其他机器人冲突自主计算出行驶路径，之后在执行的过程中根据局部环境信息来调整各自的行驶路径。主要的解决冲突策略为双重优先级退避策略，第一阶段为静态阶段，其中为每个机器人分配了静态优先级退避时间，当机器人在通信控制区域的无线信号增强，此时触发第一层优先级退避算法，但当机器人由于第一层的退避时间过长，且接收信号强度值在通信稳定的情况下并未改变，会造成大量时间的浪费。为了改善这种情况，启动第二层优先级退避算法，各机器人第二层退避时间由第一层退避时间而定，减少了路口等待时间，提高仓储移动机器人效率。
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公开(公告)号：CN113311831A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110521950.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于无线信号强度变化的多机器人路径冲突解决方法，各分布式机器人先不考虑与其他机器人冲突自主计算出行驶路径，之后在执行的过程中根据局部环境信息来调整各自的行驶路径。主要的解决冲突策略为双重优先级退避策略，第一阶段为静态阶段，其中为每个机器人分配了静态优先级退避时间，当机器人在通信控制区域的无线信号增强，此时触发第一层优先级退避算法，但当机器人由于第一层的退避时间过长，且接收信号强度值在通信稳定的情况下并未改变，会造成大量时间的浪费。为了改善这种情况，启动第二层优先级退避算法，各机器人第二层退避时间由第一层退避时间而定，减少了路口等待时间，提高仓储移动机器人效率。
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公开(公告)号：CN104538745B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410753862.1
申请日：2014-12-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种波束在天线座倾斜状态下精确指向目标的控制方法，包括在倾斜状态下实现初始化、搜索和跟踪过程。初始化过程包括系统自检、参数设置。搜索过程包括天线走理论位置、修正天线俯仰角度以及天线在此位置附近搜索目标信号。跟踪过程采用改进的螺旋式跟踪方法，即在地势不平坦或天线座被移动的情况下也可以控制天线波束精确指向目标的方法。现有技术仅能实现水平状态下的快速瞄准和跟踪目标，在实际应用过程中存在一定的局限性。本发明提出了一种可以在倾斜状态下进行波束精确指向的控制方法，这种方法对场地的要求大大降低且对目标的搜索更加精确。
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公开(公告)号：CN104538745A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410753862.1
申请日：2014-12-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种波束在天线座倾斜状态下精确指向目标的控制方法，包括在倾斜状态下实现初始化、搜索和跟踪过程。初始化过程包括系统自检、参数设置。搜索过程包括天线走理论位置、修正天线俯仰角度以及天线在此位置附近搜索目标信号。跟踪过程采用改进的螺旋式跟踪方法，即在地势不平坦或天线座被移动的情况下也可以控制天线波束精确指向目标的方法。现有技术仅能实现水平状态下的快速瞄准和跟踪目标，在实际应用过程中存在一定的局限性。本发明提出了一种可以在倾斜状态下进行波束精确指向的控制方法，这种方法对场地的要求大大降低且对目标的搜索更加精确。
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