公开(公告)号：CN116778445A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310756970.3

申请日：2023-06-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 邵文泽 ,  晏鹏

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06V20/64 ,  G06T7/50 ,  G06T7/62 ,  G06T7/80 ,  G06F17/16 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于计算机视觉图像处理领域，公开了一种基于关键点和物体高度投影的无锚框单目3D目标检测方法，包括：(1)准备数据集；(2)将训练集中的图片输入主干网络模块提取图像特征；(3)将主干网络提取的低层特征送入解码模块进行上采样；(4)将解码之后的特征送入检测头模块来检测相应的目标参数，计算每一个检测头的损失；(5)将检测头检测的目标信息输入位姿推理模块以推理目标的3D位姿，计算位姿的L2损失以及面积与距离指导损失；(6)使用验证集对模型进行验证，计算3D目标检测指标。本发明先基于关键点预测出粗略的3D检测框，然后利用物体高度投影来精确预估目标距离，提升了道路场景的3D目标检测精度。