公开(公告)号：CN116152107A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310176162.X

申请日：2023-02-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张登银 ,  张莹 ,  冯莹莹 ,  邱宇

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于计算机视觉图像去雾领域，公开了一种基于细节恢复的单幅图像去雾方法，该方法包括步骤1：构建训练用数据集；步骤2：搭建实现图像初步去雾的主干去雾网络：基于U‑Net网络模型，在编码区域引入了基于像素注意力机制的残差模块，在解码区域引入了增强模块；步骤3：搭建实现图像细节恢复的细节恢复网络，引入残差收缩模块和空间注意力机制；步骤4：训练由所述主干去雾网络和所述细节恢复网络构成的整体网络模型；步骤5：测试。本发明可以在有效去雾的同时改善边缘细节信息丢失的问题，减少去雾图像边缘的晕影，生成更高质量的去雾图像。

公开(公告)号：CN111958608B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202010674093.1

申请日：2020-07-14

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 朱博 ,  倪守祥 ,  王艺博 ,  张莹

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，包括机器人主体、移动基座、远程控制器和本地控制器；移动基座包括基座下滑轨以及与基座下滑轨垂直设置的基座上滑轨；基座下滑轨上设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座，下滑轨移动座通过电机驱动；基座上滑轨与下滑轨移动座固定连接；基座上滑轨上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座、用于驱动上滑轨移动座的驱动装置以及与上滑轨移动座固定连接的升降装置；升降装置与机器人主体固定连接；本地控制器与远程控制器无线连接。本申请的工作系统结构简单稳定、易于拆装、便于维护，并且易于扩展安装不同的作业设备，支持多种功能立面作业应用。

公开(公告)号：CN111958608A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010674093.1

申请日：2020-07-14

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 朱博 ,  倪守祥 ,  王艺博 ,  张莹

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，包括机器人主体、移动基座、远程控制器和本地控制器；移动基座包括基座下滑轨以及与基座下滑轨垂直设置的基座上滑轨；基座下滑轨上设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座，下滑轨移动座通过电机驱动；基座上滑轨与下滑轨移动座固定连接；基座上滑轨上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座、用于驱动上滑轨移动座的驱动装置以及与上滑轨移动座固定连接的升降装置；升降装置与机器人主体固定连接；本地控制器与远程控制器无线连接。本申请的工作系统结构简单稳定、易于拆装、便于维护，并且易于扩展安装不同的作业设备，支持多种功能立面作业应用。