公开(公告)号：CN117205044A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311098581.2

申请日：2023-08-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐国政 ,  宋越杰 ,  李玉坪 ,  陈盛 ,  高翔 ,  王强

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/389 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明公开了一种基于医患交互行为学习与LSTM泛化的上肢康复机器人训练方法及系统，方法包括：获取手把手运动康复技能演示过程中医师、机器人和患者的动觉与力觉数据；基于手把手运动康复技能演示过程中医师、机器人和患者的动觉与力觉数据，使机器人感知医患交互的动觉与力觉行为，形成医患交互行为观测序列；基于动态运动基元模型学习手把手运动康复技能演示过程中医患交互行为，得到医患柔顺交互基元序列；根据手把手运动康复技能演示过程中学习到的医患柔顺交互基元序列，构建运动康复技能训练数据集，利用所述运动康复技能训练数据集训练LSTM网络，实现患者病情变化情况下上肢康复机器人的运动康复技能的泛化。