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公开(公告)号：CN116430988A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310153471.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人轮椅类人交互操作技能学习方法及系统，方法包括：获取多条人机交互技能演示数据，采用基于贝塔过程的自回归隐马尔可夫模型对人机交互技能演示数据进行分割，得到分割后的多个分段人机交互技能演示数据；采用动态时间规整方法对分段人机交互技能演示数据进行时间对齐；根据对齐后的人机交互技能演示数据，采用高斯混合模型与高斯混合回归学习得到平均的类人交互操作技能轨迹；根据平均的类人交互操作技能轨迹，利用动态运动基元模型进行再学习，获得最终学习的类人交互操作技能；采用高斯过程回归方法学习轮椅行驶轨迹与类人交互操作技能的映射关系，实现类人交互操作技能对轮椅行驶轨迹的调用。
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