公开(公告)号：CN119672225A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411754767.3

申请日：2024-12-02

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 郭麒麟 ,  徐鹤 ,  胡惠娟 ,  李鹏 ,  王汝传 ,  郑文龙 ,  贺祥 ,  夏友鑫

IPC: G06T17/00 ,  G01C21/00 ,  G01C11/04 ,  G06T15/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提出一种基于3D高斯喷溅的三维场景重建和实时定位方法及系统.通过单目、双目或RGB‑D摄像头采集三维场景数据，使用ORB SLAM3技术构建特征点云，获取旋转、缩放等信息.数据采集后，通过3D高斯喷溅技术处理，实现三维场景重建，并将地图本地存储.定位时，对ORB SLAM3采集的特征点进行比对，匹配当前场景下最优特征点位置并反馈，实现实时定位.系统支持本地地图及实时定位的高仿真可视化显示，适用于无人车巡航、无人机巡检和智能机器人定位，提供高精度三维场景重建和实时定位功能。

公开(公告)号：CN119992048A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510058417.1

申请日：2025-01-14

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐鹤 ,  夏友鑫 ,  胡惠娟 ,  李鹏 ,  王汝传 ,  郑文龙 ,  郭麒麟 ,  贺祥

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于改进YOLOv11的目标检测方法及系统，旨在提升机械臂在复杂环境中的抓取精准度和操作效率.该方法结合增强现实技术、目标检测算法、深度传感技术及先进的运动控制系统，具体包括以下步骤：利用RGB‑D摄像头采集数据,建立三维空间模型，并对深度图像与彩色图像进行精确对齐处理；基于昇腾Atlas 200I DK A2开发板,结合改进后的YOLOv11模型，实现目标的高效检测与识别；通过坐标变换方法，将目标从像素坐标系转换至相机坐标系，再进一步映射至机械臂基坐标系的三维空间位置；最后，通过大象机械臂MyCobot 280M5完成抓取操作.通过结合RGB‑D信息、深度学习检测算法和三维坐标转换方法，本发明的系统实现了复杂环境下机械臂的高效、精准目标抓取，具有高精度、高实时性、易维护、易集成部署等特点。

公开(公告)号：CN119992049A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510058430.7

申请日：2025-01-14

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐鹤 ,  贺祥 ,  翟越凡 ,  李鹏 ,  王汝传 ,  郑文龙 ,  胡惠娟 ,  夏友鑫

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/17 ,  G06V10/26 ,  G06V10/77 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出一种基于DST‑YOLO的无人机航拍小目标检测方法，所述方法包含以下步骤：步骤1：以YOLOv11为基础网络，构建改进后的网络模型.步骤2：获得开源的无人机视角下小目标图像数据集.步骤3：配置网络模型所需的训练环境，并将网络模型加载到配置好的训练环境中.步骤4：利用经训练所获得的网络模型，针对待检测的无人机航拍小目标实施检测.本发明通过对YOLOv11的改进，在提高检测的精确度的同时，也减少了模型参数，可以实现模型轻量化和性能的平衡。