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公开(公告)号：CN119295867A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310840045.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 南京美基森信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的彩色图像特征和激光雷达点云特征的融合方法，通过注意力机制，计算出两种特征之间的融合权重进行特征融合，并用于后续的深度补全，所述方法包括：将激光雷达点云投影到对应彩色图像的二维平面上；提取稀疏深度图像特征和彩色图像特征；根据特征计算对应的查询（Query）、关键字（Key）；根据查询和关键字计算特征融合需要的权重；根据计算的权重将两种特征进行加权求和得到融合特征。本发明通过注意力机制将彩色图像特征和激光雷达点云进行特征融合，得到特征用于后续的深度补全，可以预测出更加准确稠密的深度图像。
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