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公开(公告)号：CN118068779A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311601753.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 南京科技职业学院
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种小线段S型离散加减速规划算法模型的方法，实现了直接规划达到精确控制。由于实际控制中连续加减速模型离散化后产生误差，本文直接离散化构建速度模型。该方法首先由小线段数据点及初始条件插补规划计算#imgabs0#,#imgabs1#,#imgabs2#周期数值，然后判断是否到达最大速度值#imgabs3#，当达到#imgabs4#时计算#imgabs5#、#imgabs6#，把#imgabs7#分配到每个速度周期中，规划小线段速度模型。当达不到#imgabs8#时，重新构建速度模型计算#imgabs9#和#imgabs10#，若模型不能求解，再使周期数#imgabs11#为0时求解，判断#imgabs12#不满足时，调整#imgabs13#和#imgabs14#值后计算模型；当模型能求解或判断#imgabs15#满足时，计算#imgabs16#、#imgabs17#后把#imgabs18#分配到每个速度周期中，规划小线段速度模型,最终实现小线段S型离散加减速精确规划。
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