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公开(公告)号：CN112947481A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110330445.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种家庭服务机器人自主定位控制方法，其包括航迹推算和SLAM雷达定位；其中，所述航迹推算的步骤包括：(1.1)推算机器人的运动离散模型；(1.2)分析出切线模型和圆弧模型；(1.3)建立机器人坐标系与全局坐标系之间关系模型；所述SLAM雷达定位的步骤包括：(2.1)通过激光雷达获取机器人初始状态；(2.2)通过自适应无迹卡尔曼算法对采集的激光雷达数据进行滤波处理；(2.3)利用Hector SLAM算法建立栅格化地图；(2.4)结合里程数据变量和激光雷达定位变量，获得状态量。本发明采用自适应性无迹卡尔曼算法，可以有效提高机器人的位置精度和角度精度，进而提高定位的结果。
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公开(公告)号：CN109446955B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811208671.1
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本申请提供一种图像处理方法、装置、无人机及服务器，用于解决现有技术中无人机无法根据子目标区域的图像判断该区域是否需要喷洒的问题。该方法应用于无人机，包括：对接收到的目标区域进行划分，获得至少一个子目标区域；从所述至少一个子目标区域中的每个选取图像采集坐标，获得多个图像采集坐标；依次飞到所述多个图像采集坐标中的每一个图像采集坐标拍摄图像，并为该图像采集坐标对应的子目标区域添加身份标识；将拍摄到的图像与相应的子目标区域的身份标识发送至服务器。
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公开(公告)号：CN106970651A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710418871.9
申请日：2017-06-06
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及多旋翼无人机技术领域，尤其涉及一种基于视觉导航的自主飞行四旋翼无人机。本发明采用的技术方案是：一种基于视觉导航的四旋翼无人机的自主飞行系统，其特征在于：包括飞行控制板，所述飞行控制板外接电源模块、驱动模块、高度测量模块和视觉导航模块，所述飞行控制板上设有飞控处理器模块、飞行姿态采集模块、显示模块和通讯模块。本发明的优点是：本发明的四旋翼无人机的自主飞行系统及控制方法，扩大了无人机的室内导航能力和应用的范围，同时提高了无人机躲避障碍的能力，以及无人机的机动性、智能性。无人机室内飞行技术对于防恐侦查，室内营救、拾取室内目标等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109782014A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910181384.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本申请提供一种无人机速度确定方法及装置，用于改善现有技术中无人机对飞行速度控制的稳定性十分差的问题。该方法包括：接收第一图像和第二图像，第一图像和第二图像的拍摄时间间隔为预设时间段；对比第一图像和第二图像，从第一图像和第二图像中确定出表征同一区域的区域图像，区域图像中包括预设数量的平方个像素点，像素点在第二图像的位置相对于在第一图像的位置的移动方向相同；将预设数量的平方个像素点的坐标值代入第一预设方程，获得第一速度矢量和第二速度矢量；根据第一速度矢量和第二速度矢量，获得无人机的实际运行速度。
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公开(公告)号：CN107323233B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201710530909.1
申请日：2017-06-30
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
IPC: B60J7/08 , B60R16/023
Abstract: 本发明提供了一种天窗控制方法、装置及天窗系统，涉及天窗控制技术领域，该方法应用于车辆，该车辆的天窗系统包括噪声传感器，该方法包括：判断当前是否满足预设的天窗开启条件；如果是，接收噪声传感器采集的噪声数据；根据噪声数据，调整天窗系统中的天窗的开启角度。本发明实施例可以根据噪声数据自动调整天窗的开启角度，较好地减缓了人工控制的繁琐；而且开启角度与噪声数据相关，可以有效提升天窗在当前环境下的开启效果。本发明实施例实现了天窗系统的智能化，提升了用户体验度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947481B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110330445.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种家庭服务机器人自主定位控制方法，其包括航迹推算和SLAM雷达定位；其中，所述航迹推算的步骤包括：(1.1)推算机器人的运动离散模型；(1.2)分析出切线模型和圆弧模型；(1.3)建立机器人坐标系与全局坐标系之间关系模型；所述SLAM雷达定位的步骤包括：(2.1)通过激光雷达获取机器人初始状态；(2.2)通过自适应无迹卡尔曼算法对采集的激光雷达数据进行滤波处理；(2.3)利用Hector SLAM算法建立栅格化地图；(2.4)结合里程数据变量和激光雷达定位变量，获得状态量。本发明采用自适应性无迹卡尔曼算法，可以有效提高机器人的位置精度和角度精度，进而提高定位的结果。
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公开(公告)号：CN110109469A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910207123.5
申请日：2019-03-19
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本发明涉及多旋翼无人机技术领域，尤其涉及一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统。本发明采用的技术方案是：一种具有颜色识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统，其特征在于：包括电源模块、飞行控制模块、飞行姿态采集模块、超声波测距模块、视觉处理模块以及电机驱动模块，飞行姿态采集模块用于检测飞行姿态，超声波测距模块用于测量飞行高度，电机驱动模块为无人机提供动力，视觉处理模块用于检测目标颜色块像素大小以给飞行器发出切气球或者躲避气球的指令。本发明的优点是：飞行稳定，悬停效果好，自主颜色识别、追踪成功率高，很好地满足了比赛要求和各项任务。
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公开(公告)号：CN109446955A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811208671.1
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本申请提供一种图像处理方法、装置、无人机及服务器，用于解决现有技术中无人机无法根据子目标区域的图像判断该区域是否需要喷洒的问题。该方法应用于无人机，包括：对接收到的目标区域进行划分，获得至少一个子目标区域；从所述至少一个子目标区域中的每个选取图像采集坐标，获得多个图像采集坐标；依次飞到所述多个图像采集坐标中的每一个图像采集坐标拍摄图像，并为该图像采集坐标对应的子目标区域添加身份标识；将拍摄到的图像与相应的子目标区域的身份标识发送至服务器。
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公开(公告)号：CN107323233A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710530909.1
申请日：2017-06-30
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
IPC: B60J7/08 , B60R16/023
CPC classification number: B60J7/08 , B60R16/0231 , B60R16/0237
Abstract: 本发明提供了一种天窗控制方法、装置及天窗系统，涉及天窗控制技术领域，该方法应用于车辆，该车辆的天窗系统包括噪声传感器，该方法包括：判断当前是否满足预设的天窗开启条件；如果是，接收噪声传感器采集的噪声数据；根据噪声数据，调整天窗系统中的天窗的开启角度。本发明实施例可以根据噪声数据自动调整天窗的开启角度，较好地减缓了人工控制的繁琐；而且开启角度与噪声数据相关，可以有效提升天窗在当前环境下的开启效果。本发明实施例实现了天窗系统的智能化，提升了用户体验度。
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公开(公告)号：CN212605823U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202021277216.X
申请日：2020-07-03
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本实用新型公开了一种大型水面水质监测空水两用多旋翼无人机，包括机体、浮筒、安装平台、取样桶、水质检测传感器和螺旋桨，所述机体的四周设置有旋翼，且机体的下方安装有支撑架，并且支撑架的下表面开设有卡槽，而且支撑架的中部开设有通孔，所述浮筒的一侧安装有螺旋桨，所述浮筒之间设置有连接杆，且连接杆的上方焊接有安装平台，并且安装平台的中部螺纹连接有取样桶，并且安装平台的左右两侧均设置有水质检测传感器。该大型水面水质监测空水两用多旋翼无人机设置有支撑架和连接架，在使用的过程中，连接架能通过螺杆贯穿通孔与支撑架进行连接固定，从而方便了装置能根据不同的使用环境来加装连接架及其下部分，提高装置的使用范围。
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