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公开(公告)号：CN108832533A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624634.2
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学 , 扬州北辰电气集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的模糊PID控制方法，首先确定位置偏差和偏差变化率；然后利用模糊规则对位置偏差和偏差变化率进行模糊推理和解模糊，确定PID控制参数的变化量；最后根据控制参数变化量调整PID控制参数，对转台位置进行PID控制，使控制转台跟踪线缆。本发明根据系统的误差和误差变化情况及时调整PID的控制参数，能够实现自动线缆跟踪，并且提高了跟踪的稳定性和对环境变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108988267A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810624582.9
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于红外的全天时激光半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108847610A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810624572.5
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光除冰系统的半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108616158A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810495305.2
申请日：2018-05-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多联机群控型电梯驱动控制系统的节能装置，包括若干双向DC-DC模块、若干超级电容模组、若干监测数据采集模块、节能调度模块；每一监测数据采集模块的采集端与直流母线两端连接且发送端与电梯信号处理模块连接，每一双向DC-DC模块包括升压电路和降压电路，升压电路和降压电路的控制端与电梯信号处理模块连接，节能调度模块包括双向降压电路，节能调度模块控制端与电梯信号处理模块连接，超级电容模组之间负极相连且两个超级电容组组成一个电容单元，每一超级电容模组通过相应的升压电路和降压电路与直流母线两端连接，超级电容模组之间的正极通过相应双向降压模块连接。
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公开(公告)号：CN108599354A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810495304.8
申请日：2018-05-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能PID控制的多电机系统节能装置，包括超级电容单元和节能控制单元；超级电容单元包括若干并联的超级电容串并联组成；节能控制单元包括升压电路、降压电路、智能PID控制器，超级电容单元的分别通过升压电路、降压电路与直流母线连接，智能PID控制器与直流母线连接获取直流母线上电压；当智能PID控制器判断直流母线电压上升时，发送PWM波至降压电路，电机通过直流母线向超级电容单元充电；当智能PID控制器判断直流母线电压下降时，发送PWM波至升压电路，超级电容单元向直流母线放电驱动电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108462114A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810624630.4
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统、视觉传感器，转台包括方位部件和俯仰部件，控制系统与视觉传感器连接，调整视觉传感器参数，视觉传感器用于捕获异物点，将图像传给控制系统进行图像识别；控制系统分别与方位部件、俯仰部件相连，控制系统对图像识别的结果进行处理，驱动方位部件、俯仰部件进行方位和俯仰两自由度的转动，从而带动激光部件和视觉传感器转动。本发明的激光清除异物装置具有远程控制、适应性强、自动化水平高等特点，在高压输电线清除异物领域，可以适应各种异物类型和缠绕类型，提高了架空线路异物清除工作的效率，降低了维护成本，减轻了作业人员工作强度和作业风险，提升了输电系统可靠性。
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公开(公告)号：CN108599354B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810495304.8
申请日：2018-05-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能PID控制的多电机系统节能装置，包括超级电容单元和节能控制单元；超级电容单元包括若干并联的超级电容串并联组成；节能控制单元包括升压电路、降压电路、智能PID控制器，超级电容单元的分别通过升压电路、降压电路与直流母线连接，智能PID控制器与直流母线连接获取直流母线上电压；当智能PID控制器判断直流母线电压上升时，发送PWM波至降压电路，电机通过直流母线向超级电容单元充电；当智能PID控制器判断直流母线电压下降时，发送PWM波至升压电路，超级电容单元向直流母线放电驱动电机。
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公开(公告)号：CN109014600A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624632.3
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23K26/38 , B23K26/402 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于高压线异物分类的切割方法，根据异物形态与缠绕方式，将异物分为悬吊型异物、悬挂型异物和缠绕型异物三类，根据异物归属的类型，选择对应的异物切割模式。本发明的切割方法增加了切割路径规划的多样性，使异物清除过程针对性强，切割效率高。
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公开(公告)号：CN108919237A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810624640.8
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法。该方法通过判断激光部件中的反射镜反射发出的可见光的投射位置是否准确，其位置是否以正确的参照物为相机中心点；然后通过调准装置上的机械位置来进行校准，使发出的可见光位置准确，从而确保在清除异物时投射的激光位置准确。本发明可以确定不同距离段的激光光心位置并对其进行位置校准，使相机光轴和激光光轴绝对平行，还可以提高清除异物装置的激光投射精度，使激光投射位置准确。
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公开(公告)号：CN108899799A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810624642.7
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置手动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了控制精度与切割效率。
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