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公开(公告)号：CN112147889A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010901246.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种四足机器人复合式越障轨迹规划方法，建立CPG模型，通过模型输出的标准振荡信号控制四足机器人以周期性步态行走于平坦路面；当平坦路面出现障碍时，根据传感器回传的障碍物距离信息确定最佳越障起始点，更改CPG节律调节步长，使机器人在越障前一步，到达该最佳越障起始点；基于改进的复合摆线法规划越障足端轨迹，控制机器人越障。本发明将传统CPG策略与足端轨迹规划策略相结合，实现了四足机器人的稳定越障。
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公开(公告)号：CN111070201A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201910815790.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人在负载突变下基于ZMP理论的反应式鲁棒控制方法，首先建立了带有扰动项的四足机器人完整动力学模型；再结合机身动力学推导出负载突变下ZMP的计算公式，基于ZMP规划出四足机器人在负载突变情况下的稳定步态；然后建立了非线性干扰观测器模型，通过线性矩阵不等式求解出观测器的增益矩阵，观测器观测出干扰值，通过滑模控制对干扰进行补偿以保证关节角的鲁棒跟踪。本发明能克服负载突变给正常行走的四足机器人带来的干扰。
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公开(公告)号：CN109447062A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811150829.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的指针型仪表识别方法，利用仪表图像数据集训练Adaboost分类器，并为每个巡检点选取一张仪表居中的图像作为模板图像；获取指定巡检点的待检测仪表图片，结合Adaboost分类器和模板图像进行粗定位和精确定位，筛选出表盘区域；根据表盘区域的指针颜色，采用不同的图像预处理操作和指针提取操作，提取指针轮廓；根据提取的指针轮廓，利用余弦定理，计算指针旋转方向以及指向的读数。本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、机器人姿态变化下的仪表示数。
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公开(公告)号：CN109447061A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811148594.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的电抗器油位计识别方法，检测过程融合巡检机器人定位信息，处理流程如下：(1)巡检机器人到达指定位置获取图片；(2)对待检测的目标仪表区域进行粗定位和精确定位，筛选目标候选区域得到最终目标；(3)读入目标图像，进行图像预处理，分割出图像中油位的主要区域；(4)通过二值化、腐蚀膨胀等操作，得到油位区域；(5)根据分割出的油位区域轮廓得到液位高度，求得占仪表高度百分比。本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、姿态变化下的电抗器油位计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109359646A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811150848.7
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的液位型仪表识别方法，利用仪表图像数据集训练Adaboost分类器，并为每个巡检点选取一张仪表居中的图像作为模板图像；获取指定巡检点的待检测仪表图片，结合Adaboost分类器和模板图像进行粗定位和精确定位，筛选出表盘区域；根据油位区域和背景区域的颜色差异，从表盘区域提取油位区域；根据形状、亮度差异，从油位区域提取油位计物块，根据油位计区域上下界和物块位置计算出液位型仪表示数。本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、姿态变化下的液位型仪表示数。
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公开(公告)号：CN108988267A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810624582.9
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于红外的全天时激光半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108847610A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810624572.5
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光除冰系统的半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108462114A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810624630.4
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统、视觉传感器，转台包括方位部件和俯仰部件，控制系统与视觉传感器连接，调整视觉传感器参数，视觉传感器用于捕获异物点，将图像传给控制系统进行图像识别；控制系统分别与方位部件、俯仰部件相连，控制系统对图像识别的结果进行处理，驱动方位部件、俯仰部件进行方位和俯仰两自由度的转动，从而带动激光部件和视觉传感器转动。本发明的激光清除异物装置具有远程控制、适应性强、自动化水平高等特点，在高压输电线清除异物领域，可以适应各种异物类型和缠绕类型，提高了架空线路异物清除工作的效率，降低了维护成本，减轻了作业人员工作强度和作业风险，提升了输电系统可靠性。
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公开(公告)号：CN109255336A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811149697.3
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于巡检机器人的避雷器识别方法，巡检机器人获取现场避雷器图像；对待检测的目标区域进行粗定位和精确定位，筛选目标候选区域得到避雷器图像；提取数字区域，并对数字区域进行倾斜校正和图像预处理；采对目标区域进行分割操作，得到单个数字图像；提取图像特征，使用模板匹配方法对单个数字图像进行识别；判断单个数字图像与模板的匹配率是否高于设定的阈值，若是，则完成识别，若否，则调用训练好的人工神经网络重新识别单个数字图像；根据单个数字在图像中的坐标对其进行排序，得到避雷器数字显示部分的读数。本发明能在不同光照、姿态条件下有效完成避雷器检测识别任务，同时，在保持识别准确度的基础上提高了识别速度。
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