公开(公告)号：CN115755979A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211588108.8

申请日：2022-12-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张祥金 ,  龚绍欢 ,  沈娜 ,  华抟 ,  郭竞杰 ,  赵丽娜 ,  查继鹏 ,  杜廷蔚

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种基于改进人工势场法的多无人机路径规划方法。方法包括通过改进斥力势函数解决目标点距离障碍物太近导致的目标不可达问题；定义了飞行代价的概念，飞行代价由路径长度代价、无人机与障碍物之间的距离代价、无人机与无人机之间的距离代价，飞行代价用来描述整个多无人机飞行路径的合适程度；利用鲸鱼优化算法对无人机与障碍物之间的斥力系数和无人机与无人机之间的斥力系数进行改进，根据实际需要动态地调整无人机在不同位置的避障能力和无人机间防碰撞能力。

公开(公告)号：CN115063701A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210701583.5

申请日：2022-06-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张祥金 ,  赵丽娜 ,  沈娜 ,  华抟 ,  郭竞杰 ,  查继鹏 ,  龚绍欢 ,  杜廷蔚

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv4的无人机航拍图像小目标检测方法，针对VisDrone数据集，首先对数据集进行统计及分析，然后建立改进的YOLOv4模型，骨干特征提取网络在CSPDarknet53的基础上构建MobileCSPDarknet‑tiny，加强特征提取网络在SPP与PANet的基础上构建ASPP与Bi‑PANet，最后训练模型并通过mAP及Totalparams评价目标检测性能。该方法在VisDrone数据集上的表现与原始的YOLOv4相比，mAP提高7.36％，参数量仅为原模型的24.49％，具有虚警率低、小目标识别率高的特点，适合于无人机图像的目标检测任务。