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发明公开
基于SLAM和深度迁移学习的三维裂缝检测方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN117745687A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311794148.2

申请日：2023-12-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王昊 , 高文翔 , 郭玲

IPC: G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06V20/64 , G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM和深度迁移学习的三维裂缝检测方法及系统，包括：采用搭载在移动机器人的相机实时采集待检路面的深度图像和彩色图像，通过惯性传感器采集待检路面的传感数据；对彩色图像进行预处理，通过基于神经网络的裂缝分割模型对预处理的图像进行处理，获取彩色图像中的二值裂缝图像；基于SLAM，并采用滑动窗口边缘化方法将深度图像和传感数据融合，获取带有三维裂缝信息的稠密点云地图。本发明可以实时地检测路面裂缝并提取纹理信息，且具有较高准确率和较强的鲁棒性。

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