公开(公告)号：CN119283894A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411338848.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 何赏璐 ,  高彬彬 ,  王杰 ,  刘瑾妍 ,  叶茂

IPC: B60W60/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/092 ,  G06N3/084 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种基于HDDQN和TCN混合模型的自动驾驶车换道轨迹规划方法，具体方法如下：构建自动驾驶车换道轨迹规划模型；获取历史环境空间状态信息对自动驾驶换道轨迹模型进行训练；采用训练完成的自动驾驶车换道轨迹规划模型对自动驾驶车道轨迹进行预测；优点：本发明能够适应不断变化的复杂的交通环境，稳定性较好，可以应对复杂的控制问题，为自动驾驶换道系统提供技术支撑；使用TCN对数据进行处理，有助于DDQN更好地理解车辆之间的关系和动态变化，从而做出更准确的目标决策和轨迹规划动作，并且有助于提高自动驾驶的换道效率与稳定性；通过对奖励函数进行改进，在保证车辆换道稳定性的同时提升了乘客的舒适性。