公开(公告)号：CN112581386B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202011386930.7

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 罗威 ,  高俊彦 ,  余田甜 ,  朱亦曼 ,  郑先杰 ,  郭毓 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  吴巍

IPC: G06T5/00 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种全自动避雷器检测与跟踪方法，首先训练针对避雷器的改进YOLOv3网络以及基于SiamMask的通用视频目标跟踪网络；之后采集实时图像数据流；对图像进行高斯平滑处理，利用检测网络对初始帧进行预测，获得目标中心点的坐标、目标框的宽度、高度及置信度；判断置信度是否满足高于阈值要求；将检测网络的预测输出进行紧缩化，作为跟踪网络的输入，对后续帧帧进行预测，记录预测中心点的轨迹。本发明能够在复杂环境背景下实现对避雷器的自动检测与实时跟踪，能够稳定、准确、快速地自动检测并跟踪避雷器，为机械手后续的操作提供目标位置信息，有利于提高带电作业机器人的作业效率。

公开(公告)号：CN112581386A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011386930.7

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 罗威 ,  高俊彦 ,  余田甜 ,  朱亦曼 ,  郑先杰 ,  郭毓 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  吴巍

IPC: G06T5/00 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种全自动避雷器检测与跟踪方法，首先训练针对避雷器的改进YOLOv3网络以及基于SiamMask的通用视频目标跟踪网络；之后采集实时图像数据流；对图像进行高斯平滑处理，利用检测网络对初始帧进行预测，获得目标中心点的坐标、目标框的宽度、高度及置信度；判断置信度是否满足高于阈值要求；将检测网络的预测输出进行紧缩化，作为跟踪网络的输入，对后续帧帧进行预测，记录预测中心点的轨迹。本发明能够在复杂环境背景下实现对避雷器的自动检测与实时跟踪，能够稳定、准确、快速地自动检测并跟踪避雷器，为机械手后续的操作提供目标位置信息，有利于提高带电作业机器人的作业效率。