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公开(公告)号：CN112581386B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011386930.7
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动避雷器检测与跟踪方法，首先训练针对避雷器的改进YOLOv3网络以及基于SiamMask的通用视频目标跟踪网络；之后采集实时图像数据流；对图像进行高斯平滑处理，利用检测网络对初始帧进行预测，获得目标中心点的坐标、目标框的宽度、高度及置信度；判断置信度是否满足高于阈值要求；将检测网络的预测输出进行紧缩化，作为跟踪网络的输入，对后续帧帧进行预测，记录预测中心点的轨迹。本发明能够在复杂环境背景下实现对避雷器的自动检测与实时跟踪，能够稳定、准确、快速地自动检测并跟踪避雷器，为机械手后续的操作提供目标位置信息，有利于提高带电作业机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN112581386A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011386930.7
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动避雷器检测与跟踪方法，首先训练针对避雷器的改进YOLOv3网络以及基于SiamMask的通用视频目标跟踪网络；之后采集实时图像数据流；对图像进行高斯平滑处理，利用检测网络对初始帧进行预测，获得目标中心点的坐标、目标框的宽度、高度及置信度；判断置信度是否满足高于阈值要求；将检测网络的预测输出进行紧缩化，作为跟踪网络的输入，对后续帧帧进行预测，记录预测中心点的轨迹。本发明能够在复杂环境背景下实现对避雷器的自动检测与实时跟踪，能够稳定、准确、快速地自动检测并跟踪避雷器，为机械手后续的操作提供目标位置信息，有利于提高带电作业机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN113284097B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110509083.7
申请日：2021-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉与视觉的避雷器自适应寻孔装配方法，首先采集避雷器装配场景的图像，并进行通过灰度、二值化预处理；其次提取图像中的轮廓线，通过四边形拟合与椭圆拟合算法确定横担与轴孔的位置；然后根据轴孔的实际尺寸计算像素与物理尺寸之间的映射关系，并据此推算横担的实际尺寸；接着根据横担尺寸确定避雷器寻孔的轨迹方程，保证轨迹处于横担表面；最后根据力传感器数据判断避雷器是否到达轴孔位置。本发明可实现任意尺寸横担上的避雷器寻孔装配，解决了传统基于力觉的寻孔方法容易出现避雷器移动到横担外部的问题。
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公开(公告)号：CN113284097A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110509083.7
申请日：2021-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉与视觉的避雷器自适应寻孔装配方法，首先采集避雷器装配场景的图像，并进行通过灰度、二值化预处理；其次提取图像中的轮廓线，通过四边形拟合与椭圆拟合算法确定横担与轴孔的位置；然后根据轴孔的实际尺寸计算像素与物理尺寸之间的映射关系，并据此推算横担的实际尺寸；接着根据横担尺寸确定避雷器寻孔的轨迹方程，保证轨迹处于横担表面；最后根据力传感器数据判断避雷器是否到达轴孔位置。本发明可实现任意尺寸横担上的避雷器寻孔装配，解决了传统基于力觉的寻孔方法容易出现避雷器移动到横担外部的问题。
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