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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112013878B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010919319.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于灰色模型的星敏感器在线标定、校正及报错方法，包括以下步骤：基于扩展卡尔曼滤波实现星敏感器参数的在线初步标定；基于灰色系统理论计算各标定参数与星对角距误差均值的关联度；构建各标定参数的GM(1,1)模型，获得每个标定参数的规律生成数，并依据模型对标定参数数据进行校正；构建一阶四变量GM(1,4)灰色模型，并结合最小二乘法进行标定参数异常报错。本发明既能对n时刻之前的标定过程进行修正，也能根据新的GM模型对之后的标定结果进行预测校正，并在获得的数据与模型预测结果有较大差异时，进行报错提醒，有效提高标定精度与识别精度。
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公开(公告)号：CN111121766B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201911305233.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法，建立惯性导航姿态、速度、位置更新模型；建立天文与惯性组合导航状态量模型；建立天文与惯性组合导航量测模型；离散化天文与惯性组合导航状态量模型与量测模型，使用卡尔曼滤波在线估计惯性导航更新模型输出值中包含的位置误差值、速度误差值与姿态误差值；根据估计值修正位置、速度、姿态值；输出天文与惯性组合导航解算得到的姿态、速度、位置结果，并判断是否导航结束，若未结束，则重复上述步骤。本发明方法将天文导航传感器安装误差角加入惯性与天文导航状态量模型，提高了天文与惯性组合导航的精度。
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公开(公告)号：CN116383765A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310393654.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行星式拓扑结构的多传感器数据融合及在线重构方法，包括以下步骤，构建基于行星式拓扑结构的三层多传感器数据融合框架，以传感器为外层卫星，传感器两两组合而成的子系统为中层行星，内层为主滤波器；在卫星和行星层设置两级故障检测单元，传感器故障信息由传感器提供，子系统通过卡方检验值代入模糊隶属度函数中，获得子系统有效概率；设计滤波系统重构表，当故障发生时，对多传感器数据融合系统进行系统重构，在线降低故障带来的影响；最后基于传感器和子系统的故障信息在内层主滤波器中完成全局状态估计。
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公开(公告)号：CN112013878A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010919319.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于灰色模型的星敏感器在线标定、校正及报错方法，包括以下步骤：基于扩展卡尔曼滤波实现星敏感器参数的在线初步标定；基于灰色系统理论计算各标定参数与星对角距误差均值的关联度；构建各标定参数的GM(1,1)模型，获得每个标定参数的规律生成数，并依据模型对标定参数数据进行校正；构建一阶四变量GM(1,4)灰色模型，并结合最小二乘法进行标定参数异常报错。本发明既能对n时刻之前的标定过程进行修正，也能根据新的GM模型对之后的标定结果进行预测校正，并在获得的数据与模型预测结果有较大差异时，进行报错提醒，有效提高标定精度与识别精度。
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公开(公告)号：CN111121766A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911305233.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法，建立惯性导航姿态、速度、位置更新模型；建立天文与惯性组合导航状态量模型；建立天文与惯性组合导航量测模型；离散化天文与惯性组合导航状态量模型与量测模型，使用卡尔曼滤波在线估计惯性导航更新模型输出值中包含的位置误差值、速度误差值与姿态误差值；根据估计值修正位置、速度、姿态值；输出天文与惯性组合导航解算得到的姿态、速度、位置结果，并判断是否导航结束，若未结束，则重复上述步骤。本发明方法将天文导航传感器安装误差角加入惯性与天文导航状态量模型，提高了天文与惯性组合导航的精度。
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