公开(公告)号：CN119379782A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411235594.4

申请日：2024-09-04

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈韵如 ,  李思尧 ,  陈麒全 ,  邢梓航 ,  陈新

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/269 ,  G06T7/246 ,  G06T7/55 ,  G06T7/80 ,  G06T5/20 ,  G06T5/70 ,  G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/62

Abstract: 本发明提出了一种基于稀疏光流算法的地铁轻量化视频定位方法，包括：采集地铁行驶过程中前方图像，并对图像进行ROI区域分割；对ROI图像进行灰度处理以及进行角点识别；使用基于影像金字塔的L‑K光流识别算法对识别到的角点进行光流追踪，根据局部窗口内的像素强度变化，估计角点在当前帧中的新位置；对目标点进行筛选，过滤噪声，筛选目标点的有效位移轨迹，对有效目标点进行置信度赋值；将像素坐标系转换为三维世界坐标系，得到目标点的三维坐标；求解每个目标点在相邻帧之间的真实位移以及瞬时速度；加权求解整车的实际位移和实时速度；获取地铁线路各站间的实际距离，根据地铁站间行驶路程和实时速度，判断地铁是否到站。本发明仅利用车头摄像头和车载计算机实现地铁定位，减少了大量的轨旁设备，实现了地铁定位的轻量化，减少了设备维护成本。