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公开(公告)号：CN110909644A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911113469.5
申请日：2019-11-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的机械臂末端执行器抓取姿态调整方法及系统，方法包括：初始化机械臂及执行器的位姿；采集目标的点云信息；构建actor-critic强化学习网络模型；利用点云信息训练网络模型，并不断调整执行器抓取姿态，直至抓取到目标。系统用于实现上述方法。本发明采用强化学习网络，无需考虑目标的几何形状、摆放姿态，通过pointnet网络学习点云信息特征，再根据全连接层求出的三维向量进行抓取，该方法对任意目标具有良好的适应性。此外，本发明构建的强化学习网络采用在线学习方式，对于同一目标的不同姿态或者不同目标，在学习其点云信息特征的同时不断进行抓取，并在抓取之后更新网络参数。如此学习与试验同步进行，使得强化学习网络更全面。
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公开(公告)号：CN108953466A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811009295.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种电流变阻尼器，包括内负极板组件、活塞组件、底盖1、外筒、正极板安装座、负极板安装座、M个正极板组件、N个外负极板组件，正、负极板组成多层圆柱状腔体，在施加高压直流电场后形成阻尼特性，极板之间有高压绝缘塑料条用于控制极板间隙，并隔离出多个独立腔室用于不同流动方向的阻尼控制；活塞组件中复位弹簧用于将活塞恢复到中间位置，并提供缓冲功能；由HALBACH列阵和电磁线圈绕组以及活塞和中轴组成的闭环磁路实现活塞位置的测量，作为油缸活塞的位置或速度度信号用于电流变可变阻尼力的控制需要。本发明通过管路连接串联于油缸和蓄能器之间，适用于对安装空间要求严格的环境下，尤其适用于有主动控制需求的减振环境。
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公开(公告)号：CN108953466B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811009295.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种电流变阻尼器，包括内负极板组件、活塞组件、底盖1、外筒、正极板安装座、负极板安装座、M个正极板组件、N个外负极板组件，正、负极板组成多层圆柱状腔体，在施加高压直流电场后形成阻尼特性，极板之间有高压绝缘塑料条用于控制极板间隙，并隔离出多个独立腔室用于不同流动方向的阻尼控制；活塞组件中复位弹簧用于将活塞恢复到中间位置，并提供缓冲功能；由HALBACH列阵和电磁线圈绕组以及活塞和中轴组成的闭环磁路实现活塞位置的测量，作为油缸活塞的位置或速度度信号用于电流变可变阻尼力的控制需要。本发明通过管路连接串联于油缸和蓄能器之间，适用于对安装空间要求严格的环境下，尤其适用于有主动控制需求的减振环境。
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公开(公告)号：CN104511514B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510019636.5
申请日：2015-01-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: B21D26/02 , B21D26/047
Abstract: 本发明公开了一种模芯带活动芯撑的静液挤压空心型材装置，包括挤压筒、模芯、挤压筒底座，还包括活动芯撑和限位元件，挤压筒底座设置在挤压筒一端，模芯设置在挤压筒内，模芯根部固定在挤压筒底座中心，模芯的侧壁上设有限位元件，活动芯撑套在模芯外壁上，且位于限位元件上方，用于支撑芯撑，并限制支撑芯撑活动，活动芯撑的内壁沿模芯的侧壁滑动，活动芯撑的外壁沿挤压筒的内壁滑动。本发明的优点为通过在模芯上增加活动芯撑，改善模芯的受力状态，提高模芯的刚度，并增加模芯的强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112890807A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011557999.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 南京理工大学 , 南京恒河科翼电子科技有限公司 , 陕西烽火实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM与九轴传感器的人运动姿态检测器，该系统包括手机端APP软件，用于设置使用者身体参数信息、向设备发送指令、接收设备获取到的人体运动信息；电源模块，用于给设备供电，并且具备蓄电功能；LED模块，用于标识设备的不同状态；电机振动模块，用于对用户进行振动提示；按键模块，用于实现与用户的交互，通过不同的按键方式键入不同指令；传感器模块，用于姿态的采集，并且将采集到的原始数据传输给主控模块；主控模块，进行功能的整合，实现检测器全部功能；时钟模块，产生不同频率的时钟信号，用于控制不同任务的时序；角度解算模块，实现角度的校准、偏转轨迹的设定与角度的测量；计步与热量计算模块，实现计步功能，并且根据步数与佩戴者身体参数计算消耗的卡路里。本发明的人运动姿态检测器具有体积小、成本低、操作方便和运行稳定的特点，实现人体姿态信息的实时获取与显示。
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公开(公告)号：CN106563696A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510657406.1
申请日：2015-10-12
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B21B1/38 , B21B2001/386 , C21D1/26 , C21D9/46
Abstract: 本发明公开了一种内层含槽复合金属板材的制备方法，所述的复合金属板材包括设置在两块金属板之间的金属管，所述的金属板复合连接，其中金属板与金属管的材质选择铜、铝、钢等金属中的任意一种，金属管中需填充低熔点合金或金属粉末。相比于机械加工、铆接、涂覆粘结剂等在板内形成槽孔的加工工艺，本发明更加简单，结合强度更高；不仅能够加工大尺寸的板材，还能够进行规模化批量生产；制备的复合金属板为内层含槽孔的复合金属板材，内层孔可进行布线或者通入一些冷却液体，充分提高了材料的空间利用率，使其应用范围更加广阔。
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公开(公告)号：CN106475413A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510527755.1
申请日：2015-08-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种内层含槽叠层复合金属板材及其制备方法，所述的复合金属板材包括设置在两块金属板之间的金属管，所述的金属板复合连接，其中金属板与金属管的材质选择铜、铝、钢等金属中的任意一种。相比于机械加工、铆接、涂覆粘结剂等在板内形成槽孔的加工工艺，本发明更加简单，结合强度更高；不仅能够加工大尺寸的板材，还能够进行规模化批量生产；制备的复合金属板为金属管的板材，可在金属管内进行布线或者通入一些冷却液体，可以使材料利用率大大提高，使其应用范围更加广阔。
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公开(公告)号：CN104511514A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201510019636.5
申请日：2015-01-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: B21D26/02 , B21D26/047
Abstract: 本发明公开了一种模芯带活动芯撑的静液挤压空心型材装置，包括挤压筒、模芯、挤压筒底座，还包括活动芯撑和限位元件，挤压筒底座设置在挤压筒一端，模芯设置在挤压筒内，模芯根部固定在挤压筒底座中心，模芯的侧壁上设有限位元件，活动芯撑套在模芯外壁上，且位于限位元件上方，用于支撑芯撑，并限制支撑芯撑活动，活动芯撑的内壁沿模芯的侧壁滑动，活动芯撑的外壁沿挤压筒的内壁滑动。本发明的优点为通过在模芯上增加活动芯撑，改善模芯的受力状态，提高模芯的刚度，并增加模芯的强度。
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公开(公告)号：CN204486536U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520025028.0
申请日：2015-01-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: B21D26/02 , B21D26/047
Abstract: 本实用新型公开了一种模芯带活动芯撑的静液挤压空心型材装置，包括挤压筒、模芯、挤压筒底座，还包括活动芯撑和限位元件，挤压筒底座设置在挤压筒一端，模芯设置在挤压筒内，模芯根部固定在挤压筒底座中心，模芯的侧壁上设有限位元件，活动芯撑套在模芯外壁上，且位于限位元件上方，用于支撑芯撑，并限制支撑芯撑活动，活动芯撑的内壁沿模芯的侧壁滑动，活动芯撑的外壁沿挤压筒的内壁滑动。本实用新型的优点为通过在模芯上增加活动芯撑，改善模芯的受力状态，提高模芯的刚度，并增加模芯的强度。
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