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公开(公告)号：CN116811495A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310649489.4
申请日：2023-06-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种复合矢量推进的水陆两栖球形机器人及其控制方法，其包含左、右两个半球状壳体，设置在两个半球状壳体两侧的半球舱盖，半球状壳体靠近半球舱盖的一侧的内表面设有圆盘；两个半球状壳组成的空间内设有十字型承托底盘，十字型承托底盘下表面设有两组长轴电机和短轴电机；两个长轴电机的转子轴通过长轴联轴器与圆盘连接；两个短轴电机的转子轴通过短轴联轴器连接两个摆杆；摆杆下端连接置物仓；两个半球舱盖内都设置有十字交叉的槽道，槽道间互相隔离，没有重合。本发明通过在球形机器人左右两侧半球舱盖内安装槽道推进器，利用多个槽道推进器的推力输出配合实现球形机器人在水下环境的运动，实现球形机器人的水陆两栖跨域机动。
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公开(公告)号：CN116758369A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310659067.5
申请日：2023-06-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/40
Abstract: 本发明提供一种球形机器人视窗污物干扰下的目标检测方法，包括：基于Ehanced ShuffleNet结构将特征提取器进行改进，得到YOLOv3改进网络；利用一个大数据集预训练所述YOLOv3改进网络的；采集多角度、不同遮挡情况的照片用以构建数据集；利用构建的所述数据集在完成预训练的所述YOLOv3改进网络上进行迁移学习，得到相应的检测模型；将所述检测模型部署到球形机器人的移动端。本发明在视窗受到污物干扰时，得到视窗清晰时获得的目标检测结果。
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公开(公告)号：CN107423556B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201710434367.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/048 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数代理模型的远程火箭炮发射诸元的计算方法，属于远程火箭炮射表编拟技术领域。本发明给出了三种适用于计算远程火箭炮发射诸元的方法，即径向基函数为三次型与五次型函数的模型以及径向基函数神经网络模型。其特征是在给定发射点与目标点经纬度、炮目高程及药温的条件下，高精度快速计算射向与射角。在计算发射诸元的过程中，首先对射向进行修正，然后再计算射角。本发明在较少数据量的情况下即可对远程火箭炮的发射诸元进行更加快速、精确地计算，可用于远程火箭炮发射诸元的快速装订。
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公开(公告)号：CN115047455A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210588163.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S13/90 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种轻量化的SAR图像舰船目标检测方法，包括，构建轻量化目标网络；构建SAR图像舰船目标数据集；舰船目标数据集包括训练集，验证集和测试集；对舰船目标中的数据进行数据增强；训练目标网络；利用测试集对训练好的目标网络进行检测。本申请引入MobileNetV2和深度可分离卷积网络对YOLOV3网络进行轻量化改进，得到轻量化YOLOv3‑MD网络。并且在训练过程中引入数据增强以及SGD优化等方法，加快训练速度，同时使设计的目标检测模型对不同环境下获得的SAR图像具有更高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110717499B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910904798.5
申请日：2019-09-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06K9/62 , G06V10/50
Abstract: 本发明提供了一种基于单层感知器模型的图像特征提取方法，包括以下步骤：对输入目标跟踪过程中前后相邻的两帧图像做灰度变换；对前一帧图像的灰度图像进行高斯滤波；求前一帧灰度图像与高斯滤波图像的绝对差；将绝对差图像与后一帧灰度图像相乘；提取前一帧灰度图像的边缘特征；将相乘得到的新图像与前一帧灰度图像的边缘特征图像相加；对相加得到的新图像进行膨胀处理，得到最终的特征图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114526159A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210254201.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 江苏海能动力科技有限公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种低成本自循环脉冲式涡轮发动机，属于涡轮发动机技术领域，包括自带的四个燃爆室缸体和涡轮室，每个燃爆室对应连接一个预混器；燃料经过一个加压泵泵入歧管内进入预混器，发动机点火器工作以后，进入燃爆式的燃料被点火爆炸，燃爆后的气体通过排气口进入涡轮室；燃爆室排气口相对于涡轮转子，沿着涡轮室的切线方向直接驱动涡轮叶片；在涡轮端盖的中心位置安装了轴承来实现涡轮轴的旋转运动，输出轴功率；后端盖的端面上有多个用于排放尾气的排气孔，用来排出燃爆后产生的尾气，尾气通过尾喷口内的一个拉法尔管输出，以产生更高的冲力和输出速度，形成对系统的推力。
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公开(公告)号：CN114252234A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111504707.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种基于减速电机的角度调控实验系统，包括，入液机构，所述待测物经由所述入液机构发射进入液面；高度控制机构，所述高度控制机构控制所述入液机构的高度；角度控制机构，所述角度控制机构控制与所述高度控制机构连接，其通过减速电机控制自身角度变化，从而改变所述入液机构的角度。本发明，使用气缸、减速电机实现自动调节高度和角度，提高了原来设计中的手动调节的效率和精度的不足。并且，将待测物包裹住，降低了待测物因离心力带来的向四周离散的风险。
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公开(公告)号：CN108843554B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810666857.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公布了一种基于两自由度机械臂的噪声测量装置，包括分别在两个维度里来回滑动的主旋转架和副旋转架，相互适配的第一伺服电机和第一减速器，相互适配的第二伺服电机和第二减速器以及噪音测量仪；主旋转架的一端与第一减速器活动连接；另一端的外侧与第二减速器固定连接，内侧与副旋转架的一端活动连接；噪音测量仪设在副旋转架的另一端上。本发明的基于两自由度机械臂的噪声测量装置，两个旋转架在两个自由度里来回转动，其滑动轨迹构成一个1/4的半球面，实现多方位、等线速度对噪音的连续测量，提供精准的数据供研究人员进行噪音分析。
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公开(公告)号：CN111292358A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010161972.4
申请日：2020-03-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种基于判别式尺度空间跟踪算法的相关滤波自适应方法，包括确定初始目标位置以及初始目标尺度；对通过最小化均方误差和对位置滤波器和尺度滤波器系数完成初始化；以目标上一帧位置为中心，求解最大响应值作为当前目标位置，并对相邻两帧目标位置差进行更新；以目标新位置为中心，提取不同尺度下的样本，求解最大响应值作为当前目标尺度；根据学习速率对位置滤波器和尺度滤波器进行迭代更新，得到目标的跟踪图像集。本发明有效提高了原跟踪算法的精确度和成功率，能够有效实时跟踪大多数图像序列中的目标。
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公开(公告)号：CN110645844A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910830493.4
申请日：2019-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种具有攻击角度约束的高速拦截制导方法，包括以下步骤：以导弹和目标所在的纵向平面作为攻击平面，建立导弹与目标间的相对运动关系，得出相对运动参数的表达式；针对弹目相对运动参数，推导出零控脱靶量、零控速度的表达式；利用分层滑模理论，令零控脱靶量、零控速度为第一层滑模变量，并由第一层滑模组合成第二层滑模；选择指数趋近律，令指数趋近律与第二层滑模关于时间导数相等，进而求解出高速飞行导弹的带有落角约束的制导律。本发明以按预设的视线角命中目标，以实现增大毁伤效果；在高速拦截目标时，实现了以较小脱靶量命中目标，具有不错的可靠性。
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