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公开(公告)号：CN119847188A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510329719.8
申请日：2025-03-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种基于时间‑能量的无人机自主降落路径规划方法及系统，该方法包括：构建时间‑能量最优的自主降落模型；基于自主降落模型设计自主跟踪机制：基于目标轨迹预测序列，通过滚动空间生成局部目标并执行局部重规划，将局部目标作为目标位置，通过搜索算法获取无人机轨迹搜索序列；基于无人机轨迹搜索序列，生成无人机目标轨迹预测序列；设计自主降落机制：设计时间和动力学约束，并考虑自主降落中的终端约束，优化自主降落模型；通过NLOPT求解自主降落模型；最后，初始化参数，通过包括所述自主跟踪机制和自主降落机制的自主降落有限状态机，完成降落。本发明可以适应不同的场地和环境，通过调整规划参数或算法来适应不同的条件。
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公开(公告)号：CN116300565B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211683857.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有防越界功能的预设性能控制方法，包括步骤：建立飞行器控制系统的模型；设计参考预设性能函数；设计误差转换函数；基于参考预设性能函数，设计预设性能函数的干扰补偿模型和指令修正模型；基于干扰补偿模型、指令修正模型和误差转换函数设计控制器，控制器作用于飞行器控制系统的模型，进行飞行器控制系统的性能控制。本发明能够保证非线性系统在使用预设性能控制技术时，不会因指令突变和大幅干扰导致控制算法奇异失效，提高了非线性系统算法的可靠性。
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公开(公告)号：CN115712246A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211434758.7
申请日：2022-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对超近程制导弹的有限时间控制方法，包括以下步骤：基于导弹纵向平面运动模型，提取姿态控制模型；基于微分同胚映射方法进行系统坐标转换，获得积分串联控制模型；将集总干扰扩张成系统状态，设计扩张状态观测器；在有限时间控制理论框架内，利用加幂积分技术进行控制器设计。本发明通过和传统反演控制方法进行对比仿真，验证了本发明在超近程制导的有限时间姿态控制中的有效性，相关成果可用于实际工程应用。
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公开(公告)号：CN116520875B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310315109.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种巡飞弹群防碰撞预设性能控制器设计方法，包括步骤：建立巡飞弹群中每枚导弹的运动学模型；设计预设性能函数与误差转换函数；设计性能函数自适应边界补偿模型；建立障碍的人工势场模型；设计具有瞬态性能约束的避障控制器。本发明通过仿真验证了本发明在多弹编队避障时进行瞬态性能约束的可行性，改善系统的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117021063B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311148232.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种屈膝触发的弹簧拉索式仿生爪协同抓握方法，基于仿生爪抓握本体机构，包括：根据搭载飞行器的结构特征，设计基于屈膝触发机制和棘轮锁紧机制的仿生爪协同抓握机构；建立弹簧拉索驱动方式和拉索联动机制，确定仿生爪协同抓握机构的抓握驱动机构；建立仿生爪协同优化模型，优化仿生爪协同抓握机构参数；通过协同控制策略控制仿生爪协同抓握机构的抓握。与现有技术相比，本发明可保证抓握触发的实时性，能在强冲击条件下实现持续抓握，有助于提升飞行器具备对动静态目标的捕获能力以及在不规则物面的栖息着陆能力，可广泛搭载于各类飞行器。
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公开(公告)号：CN117021063A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311148232.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种屈膝触发的弹簧拉索式仿生爪协同抓握方法，基于仿生爪抓握本体机构，包括：根据搭载飞行器的结构特征，设计基于屈膝触发机制和棘轮锁紧机制的仿生爪协同抓握机构；建立弹簧拉索驱动方式和拉索联动机制，确定仿生爪协同抓握机构的抓握驱动机构；建立仿生爪协同优化模型，优化仿生爪协同抓握机构参数；通过协同控制策略控制仿生爪协同抓握机构的抓握。与现有技术相比，本发明可保证抓握触发的实时性，能在强冲击条件下实现持续抓握，有助于提升飞行器具备对动静态目标的捕获能力以及在不规则物面的栖息着陆能力，可广泛搭载于各类飞行器。
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公开(公告)号：CN117192997A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311229684.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向两段式翅翼的指定时间扑动预设性能控制方法，具体包括：构建不同飞行模式下两段式翅翼的扑动控制模型，并确定模型参数；基于扑动控制模型，设计两段式翅翼指定时间收敛的扑动控制性能包络；构建两段式翅翼指定时间扑动预设性能控制器，确定指定时间扑动预设性能控制参数。本发明可以保证两段式翅翼扑动时的瞬态和稳态扑动性能满足各种飞行条件下的气动要求，同时能灵活地指定扑动控制系统扑动频率的收敛时间，不受扑动控制参数和扑动初始状态的影响。
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公开(公告)号：CN116300565A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211683857.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有防越界功能的预设性能控制方法，包括步骤：建立飞行器控制系统的模型；设计参考预设性能函数；设计误差转换函数；基于参考预设性能函数，设计预设性能函数的干扰补偿模型和指令修正模型；基于干扰补偿模型、指令修正模型和误差转换函数设计控制器，控制器作用于飞行器控制系统的模型，进行飞行器控制系统的性能控制。本发明能够保证非线性系统在使用预设性能控制技术时，不会因指令突变和大幅干扰导致控制算法奇异失效，提高了非线性系统算法的可靠性。
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