公开(公告)号：CN103445932B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310419611.5

申请日：2013-09-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 黄玲 ,  蔡赵 ,  樊黎霞

IPC: A61H1/00 ,  A61H3/04

Abstract: 本发明公开了一种仿人步态下肢康复助行器械，主要由人体平衡支撑机构、大腿杆、小腿杆、安装在大腿杆上的减速电机以及安装在大腿杆上的驱动机构组成，所述驱动机构为三组四杆机构，其中一组四杆机构驱动大腿杆按照人正常行走髋关节的运动规律运动，另外两组四杆机构驱动膝关节按照正常人正常行走膝关节的运动规律运动。单腿上只要一个减速电机便能驱动两个关节按规律运动，而且只需要控制减速电机匀速转动即可完成上述驱动，大大简化了一般康复器械的控制难度；本发明克服了现有技术结构复杂、控制系统造价昂贵的缺点，结构简单轻巧、控制简单方便，便于工业生产和大范围推广。

公开(公告)号：CN103445932A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310419611.5

申请日：2013-09-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 黄玲 ,  蔡赵 ,  樊黎霞

IPC: A61H1/00 ,  A61H3/04

Abstract: 本发明公开了一种仿人步态下肢康复助行器械，主要由人体平衡支撑机构、大腿杆、小腿杆、安装在大腿杆上的减速电机以及安装在大腿杆上的驱动机构组成，所述驱动机构为三组四杆机构，其中一组四杆机构驱动大腿杆按照人正常行走髋关节的运动规律运动，另外两组四杆机构驱动膝关节按照正常人正常行走膝关节的运动规律运动。单腿上只要一个减速电机便能驱动两个关节按规律运动，而且只需要控制减速电机匀速转动即可完成上述驱动，大大简化了一般康复器械的控制难度；本发明克服了现有技术结构复杂、控制系统造价昂贵的缺点，结构简单轻巧、控制简单方便，便于工业生产和大范围推广。