公开(公告)号：CN119458445A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411878033.6

申请日：2024-12-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 祖莉 ,  蔡灏楠 ,  欧屹 ,  刘建佐 ,  刘智俊

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种“电机‑螺母‑轴承”一体化设计的直线关节，适应人形机器人的操作要求和运动精度。采用“电机转子‑反式丝杠螺母‑轴承”一体化设计，将电机转子磁铁粘贴在反式丝杠的螺母外圆上，利用对称双螺旋增力结构固定，将螺母外圆设计为角接触球轴承的内圈，使得结构更加紧凑，进一步实现线性关节的高集成化、高性能、高精度、高动态响应和高功率密度。本发明利用反式丝杠副将螺母的旋转运动转化为丝杠的直线运动，同时在编码器侧设置有机械零点，具有限位功能。直线关节内置绝对值式编码器和拉压力传感器，能够在实际运动过程中的转速、位移和拉压力进行实时监测。

公开(公告)号：CN119156975A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411322644.2

申请日：2024-09-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 祖莉 ,  蔡灏楠 ,  张健 ,  夏陈鹏 ,  杨阳 ,  叶舒融 ,  李运

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种棕榈果果实采摘机器人，所述果实采摘机器人包括爬树机构、采摘机构、感知与主控模块；爬树机构用于使果实采摘机器人能够沿着30°的螺旋角平稳地沿树干螺旋爬升或下降；采摘机构安装在爬树机构的机身上，用于对果实进行采摘；感知与主控模块安装在爬树机构和采摘机构上，用于对整个果实采摘机器人进行控制。与现有技术相比，本发明可以完成爬树、棕榈果检测与识别、砍伐棕榈叶、采摘棕榈果和收集果实等工作，以替代人工劳动，降低工人工作强度，提升采摘工作的效率。