公开(公告)号：CN110986926A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911234218.2

申请日：2019-12-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  王添奕 ,  熊天红 ,  柳文安 ,  冯波 ,  李岩 ,  王唯

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于地磁要素的飞行弹体旋转姿态测量方法，包括以下步骤：1)根据Bz的数学特性解决By的多值问题：2)求出基准角φ0；3)求出滚动角φi；4)根据By的正负取值解决俯仰角θ多值问题：5)迭代修正跟踪偏航角ψ。本发明能有效解决3轴磁阻传感器方案不能实现飞行弹体的滚转角，偏向角和俯仰角进行独立求解的缺陷等问题。本发明的研制成功将为研制高精度磁测制导武器打下坚实的基础。

公开(公告)号：CN119065387A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411144821.2

申请日：2024-08-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  陈劲彤 ,  王添奕 ,  刘君 ,  黄健

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明为一种基于激光雷达SLAM的无人车‑无人机空地协同系统及方法。方法包括：无人机搭载激光雷达与相对位姿估计传感器，通过激光雷达三维SLAM算法，进行无人机里程计数据估算与点云地图构建，通过Raycast算法生成占据栅格地图数据；无人车仅搭载车轮里程计与相对位姿估计设备，接收到无人机传来的数据，无人车通过扩展卡尔曼滤波算法估算自身位姿数据，以及通过ego‑planner规划器，在共享的占据栅格地图中进行路径规划，并通过碰撞椭圆预测碰撞，进行路径优化。本发明实现了无人机辅助盲人无人车进行精确位姿估计，周围地图精确构建的优点，为盲人无人车完成路径规划、运动避障等任务提供了重要战略保障。

公开(公告)号：CN110986926B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN201911234218.2

申请日：2019-12-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  王添奕 ,  熊天红 ,  柳文安 ,  冯波 ,  李岩 ,  王唯

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于地磁要素的飞行弹体旋转姿态测量方法，包括以下步骤：1)根据Bz的数学特性解决By的多值问题：2)求出基准角φ0；3)求出滚动角φi；4)根据By的正负取值解决俯仰角θ多值问题：5)迭代修正跟踪偏航角ψ。本发明能有效解决3轴磁阻传感器方案不能实现飞行弹体的滚转角，偏向角和俯仰角进行独立求解的缺陷等问题。本发明的研制成功将为研制高精度磁测制导武器打下坚实的基础。